[实用新型]一种柔性可切换机器人抓手系统

权利要求书

1.一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，包括有若干的安装梁和若干的定位机构和压紧机构，所述的安装梁之间通过相互连接固定形成平面几何或立体几何的梁架结构，所述的梁架结构上安装有吊装板，吊装板与吊装机构相连，通过吊装机构控制整体梁架结构的移动，若干的定位机构和压紧机构通过连接件固定在安装梁上。

2.如权利要求1所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述的压紧机构包括了固定座、伸缩轴、前端盖、后端盖、压紧单元、锁止单元，所述的固定座为槽型工件，固定座的前后两端分别通过前端盖和后端盖进行固定，所述的前端盖和后端盖中部开设有圆形通孔，所述的伸缩轴活动安装于固定座内，伸缩轴的两端延伸至前端盖和后端盖的通孔外侧，所述的压紧单元与伸缩轴的前端相连，设置在固定座前端盖的外侧，所述的锁止单元安装于固定座的侧边，锁止单元内的锁止机构与伸缩轴相互卡锁固定。

3.如权利要求2所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述的压紧单元包括了定位块、压紧块、定位块连接座和压紧气缸，所述的定位块连接座与伸缩轴的前端相连，所述的定位块安装在定位块连接座的上端部，所述的压紧气缸安装在定位块连接座的下端部，压紧气缸为摇臂气缸，所述的压紧块安装在压紧气缸的摇臂上，与定位块相对设置。

4.如权利要求2所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述的锁止单元包括了锁止气缸和锁销，所述的锁止气缸安装在固定座的左右一侧侧边，所述的锁销与锁止气缸的伸出导杆相连，锁销与伸缩轴相互卡锁固定。

5.如权利要求2所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述的伸缩轴中部连续开设有若干的限位凹槽，所述的锁止单元的锁销端部开设有与限位凹槽相互匹配凸台。

6.如权利要求5所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于：还包括有浮动弹簧，所述的浮动弹簧有两组，安装在固定座内，所述的伸缩轴左右两侧的限位凹槽的外侧面均设置有弹簧挡板，浮动弹簧嵌套在伸缩轴上，一端与前端盖或后端盖相抵，另一端与弹簧挡板相抵。

7.如权利要求6所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于：所述的压紧机构与定位机构结构相同，定位机构还包括有定位单元，所述的定位单元为具有定位部件的机构，定位单元与伸缩轴的前端相连。

8.如权利要求7所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于：所述的定位单元为定位吸盘、定位销或定位面中的一种或几种。

9.如权利要求8所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，还包括有水平浮动定位机构，所述的水平浮动定位机构安装于连接件与定位机构或压紧机构之间，包括了浮动基座、直行导轨、导轨滑块、连接板、插销气缸、锁紧销，所述的直行导轨安装固定于浮动基座内，所述的导轨滑块活动嵌套在直行导轨上，导轨滑块的外侧面与连接板相互连接固定，所述的连接板上端部开设有若干的定位凹槽，连接板的外侧面与定位机构或压紧机构相固定，所述的插销气缸安装在浮动基座的上方，插销气缸的伸出导杆与锁紧销相连，所述的锁紧销与连接板上的定位凹槽相互卡合。

10.如权利要求9所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，还包括有位移传感器，所述的位移传感器安装于浮动基座的上方。