[实用新型]一种柔性可切换机器人抓手系统

说明书

本实用新型涉及工业自动化领域，公开了一种柔性可切换机器人抓手系统，若干的安装梁和若干的定位机构和压紧机构，通过结构优化设计，压紧机构中的压紧单元通过伸缩轴的带动运输实现了单轴双向运动，并且通过锁止单元的协调控制，可以设计出具有多种加工工位的伸缩轴，通过锁止单元的锁止机构与伸缩轴相互卡锁实现运动的停止和特定工位的选择；经过合理设计的机器人抓手系统，通过安装梁搭建平面或立体的梁架结构，可以满足多组定位机构和压紧机构的同时操作，实现平面化或立体化的多工作操作，并且，在定位机构和压紧机构与梁架结构的安装固定上，可以增设水平浮动定位机构，实现整体机器人抓手在一定水平范围内的活动。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化领域，特别是一种柔性可切换机器人抓手系统。

背景技术

随着汽车产品多样化，产品更新换代快，客户定制化差异明显，导致生产过程中产品工艺和工序多样化，为了多车型混线生产，其产线的适应能力必须要求更强。机器人抓手数量随着车型的增多而同样不断上升，这导致整个线体需要很大空间来存放和切换相应的抓手，严重影响产线的利用率。

机器人对工件的搬运和飞行焊接过中，都需要对工件进行定位和夹紧。在考虑生产周期和成本节约，达到经济最大化的过程中，就必须多车型混线生产，传统的工艺方法是每个车型在相应工位都有一套工件对应的专用夹具和机器人抓手，因机器人负载有限，无法将两个或以上的车型定位点布置在同一个机器人抓手上，或者导致一个机器人抓手机构过多，质量增加，机器人负载不够。

针对混线生产而言，因为生产线上的车型一般都在4-8种之间，每个车型都用一种机器人抓手和夹具，整个线体上需要存储机器人抓手和夹具空间很大，必须提供足够的空间来摆放机器人抓手，同时在车型切换时，需要对机器人抓手进行切换，此过程中切换时间较长，占用了生产节拍，严重影响生产进度

因此现有的问题是如何将两种或以上的车型融入到一个机器人抓手上，实现多车型定位机构和夹紧机构共用，这样既可以提高定位机构和夹紧机构的利用率，又可以简化机器人抓手，保持机器人抓手框架简单，不需要负载过多的定位机构和夹紧机构，减轻机器人抓手重量，提高焊枪在机器人抓手上的通过率和可达性，达到机器人抓手的最优化设计。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性可切换机器人抓手系统，既可以满足单一车型的生产需求，也可以满足同系列车型的不同型号之间的生产切换需求。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型公开了一种柔性可切换机器人抓手系统，包括有若干的安装梁和若干的定位机构和压紧机构，安装梁之间通过相互连接固定形成平面几何或立体几何的梁架结构，梁架结构上安装有吊装板，吊装板与吊装机构相连，通过吊装机构控制整体梁架结构的移动，若干的定位机构和压紧机构通过连接件固定在安装梁上。

其中，压紧机构包括了固定座、伸缩轴、前端盖、后端盖、压紧单元、锁止单元，固定座为槽型工件，固定座的前后两端分别通过前端盖和后端盖进行固定，前端盖和后端盖中部开设有圆形通孔，伸缩轴活动安装于固定座内，伸缩轴的两端延伸至前端盖和后端盖的通孔外侧，压紧单元与伸缩轴的前端相连，设置在固定座前端盖的外侧，锁止单元安装于固定座的侧边，锁止单元内的锁止机构与伸缩轴相互卡锁固定。

其中，压紧单元包括了定位块、压紧块、定位块连接座和压紧气缸，定位块连接座与伸缩轴的前端相连，定位块安装在定位块连接座的上端部，压紧气缸安装在定位块连接座的下端部，压紧气缸为摇臂气缸，压紧块安装在压紧气缸的摇臂上，与定位块相对设置。

其中，锁止单元包括了锁止气缸和锁销，锁止气缸安装在固定座的左右一侧侧边，锁销与锁止气缸的伸出导杆相连，锁销与伸缩轴相互卡锁固定。

其中，伸缩轴中部连续开设有若干的限位凹槽，锁止单元的锁销端部开设有与限位凹槽相互匹配凸台。