[实用新型]一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线

权利要求书

1.一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，其特征在于，所述搬运夹具包括

支撑架(1)；

至少一个夹爪(2)，设置在所述支撑架(1)上；

驱动装置(9)，驱动所述至少一个夹爪在片状工件(3)的厚度方向夹紧所述片状工件(3)的两侧面。

2.根据权利要求1所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述支撑架(1)为轴对称结构，所述夹爪(2)为偶数个且对称设置在所述支撑架(1)的对称轴的两侧。

3.根据权利要求2所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述支撑架(1)包括分别设置在所述片状工件(3)厚度方向两侧的第一竖板(7)和第二竖板(8)，所述第一竖板(7)上设置有受所述驱动装置(9)驱动的动夹板(5)，所述第二竖板(8)上设置有与所述动夹板(5)相对设置的静夹板(6)。

4.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述动夹板(5)和/或所述静夹板(6)为聚氨酯材质制成的缓冲板。

5.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述驱动装置(9)为设置在所述第一竖板(7)其远离所述动夹板(5)一侧的气缸，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板(5)移动。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，还包括固定座(4)，所述固定座(4)上设置有供片状工件(3) 垂直插入的插槽，每个所述夹爪(2)均与一个装有所述片状工件(3)的所述固定座(4)相对应。

7.根据权利要求6所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述插槽和所述片状工件(3)之间设置有供所述片状工件(3)沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙。

8.根据权利要求3所述的机器人片状工件搬运夹具，其特征在于，所述第一竖板(7)朝向所述片状工件(3)的一侧设置有减震垫(10)。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求2-8中任一项所述的夹具，以及驱动所述夹具将所述片状工件(3)移送至指定位置的移送机构(11)，所述移送机构(11)通过连接件(12)与所述支撑架(1)相连。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述连接件(12)设置在所述对称轴的中心位置。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述移送机构(11)为机械手臂，所述连接件(12)为一端与所述支撑架(1)相连，另一端与所述机械手臂相连的连接法兰。

12.一种移送流水线，其特征在于：包括用于输送片状工件(3)的上流水线(13)和用于接收所述片状工件(3)的下流水线(14)，以及设置在所述上流水线(13)和所述下流水线(14)之间的权利要求9-11中任一项所述的机器人。