[实用新型]一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线

说明书

本实用新型公开一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线，所述机器人片状工件搬运夹具安装于机器人的操作部，所述搬运夹具包括支撑架；至少一个夹爪，设置在所述支撑架上；驱动装置，驱动所述至少一个夹爪在片状工件的厚度方向夹紧所述片状工件的两侧面。解决了现有技术中用于移送片状工件的搬运夹具采用水平夹取的方式，需要二次定位才能够牢固地固定工件导致搬运夹具的工作效率低和结构复杂体积大的问题，且水平摆放的片状工件还会占用更多施工空间，容易和其它部件产生位置干涉的问题。

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体涉及一种机器人片状工件搬运夹具及其机器人和移送流水线。

背景技术

搬运夹具是指用于固定加工对象从而对加工对象进行位置移送的装置。扁平片状的工件在机械制造领域非常常见其两侧较窄具有难以固定的问题，例如空调器的冷凝器、显示面板或太阳能板均为片状工件，针对于片状工件的生产运输，夹具是否能够精准高效的夹取工件、夹具是否能做到小型化从而尽量少地和其它部件发生干涉以及其是否能够在固定工件过程中保证工件的完好是衡量夹具好坏的重要指标。

为了实现对片状工件的移送工作，现有技术中如中国专利文献CN201002259Y,如图6和图7所示，公开了一种显示器面板的夹持装置，包括两对称的夹爪101，分设于滑台102上，且夹爪101具有一固定爪103及一活动爪104，并于各滑台102上设有一第一气压缸105,该固定爪103固设于第一气压缸105上，第一气压缸105能驱动第二气压缸106位移，以执行待夹面板宽度方向的开夹与闭夹动作的挺缩运作，同时该第二气压缸106能驱动活动爪104位移，以执行待夹面板厚度方向的开夹与闭夹动作的挺缩运作。且所述夹爪101设置在机械手臂107上。

上述夹持装置可以有效地夹持片状工件，但是夹持装置采用水平夹取方式，片状工件的两侧又细又长，需要通过受驱动的固定爪和活动爪相互配合从而进行二次定位才能避免出现夹取位置偏差固定不牢固的问题，二次定位造成运转浪费严重影响生产效率并且上述水平夹取片状工件的方式还会提高夹具和工件的多工作空间、造成灵活性差的问题，同时上述夹持装置还有无法同时夹取多个工件，工作效率低的问题。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中用于移送片状工件的搬运夹具采用水平夹取的方式，需要二次定位才能够牢固地固定工件导致搬运夹具的工作效率低和结构复杂体积大的问题，并且水平摆放的片状工件还会占用更多施工空间，容易和其它部件产生位置干涉的问题。为此，本实用新型提供一种机器人片状工件搬运夹具，安装于机器人的操作部，所述搬运夹具包括

支撑架；

至少一个夹爪，设置在所述支撑架上；

驱动装置，驱动所述至少一个夹爪在片状工件的厚度方向夹紧所述片状工件的两侧面。

所述支撑架为轴对称结构，所述夹爪为偶数个且对称设置在所述支撑架的对称轴的两侧。

所述支撑架包括分别设置在所述片状工件厚度方向两侧的第一竖板和第二竖板，所述第一竖板上设置有受所述驱动装置驱动的动夹板，所述第二竖板上设置有与所述动夹板相对设置的静夹板。

所述动夹板和/或所述静夹板为聚氨酯材质制成的缓冲板。

所述驱动装置为设置在所述第一竖板其远离所述动夹板一侧的气缸，所述气缸的伸缩杆驱动所述动夹板移动。

片状工件的夹具还包括固定座，所述固定座上设置有供片状工件垂直插入的插槽，每个所述夹爪均与一个装有所述片状工件的所述固定座相对应。

所述插槽和所述片状工件之间设置有供所述片状工件沿其厚度方向发生位置偏置的相对间隙。

所述第一竖板朝向所述片状工件的一侧设置有减震垫。

一种机器人，包括：