[实用新型]一种微创手术机器人装置

权利要求书

1.一种微创手术机器人装置，其特征在于，包括弯曲臂和驱动机构，所述弯曲臂包括：

第一弯曲臂(11)，其设有第一弹性单元(111)，所述第一弹性单元(111)的顶部设有固定夹钳(13)的第一连接部(14)，所述第一连接部(14)连接有第一推拉杆(112)；

第二弯曲臂(12)，其设有第二弹性单元(121)，所述第一弹性单元(111)与所述第二弹性单元(121)之间设有第二连接部(15)，所述第二连接部(15)连接有第二推拉杆(122)，所述第一推拉杆(112)穿设于所述第二连接部(15)内并与所述第一连接部(14)连接；

所述驱动机构分别与所述第一推拉杆(112)和所述第二推拉杆(122)连接，用于带动所述第一推拉杆(112)和所述第二推拉杆(122)推拉，以控制所述第一弹性单元(111)和所述第二弹性单元(121)弯折。

2.根据权利要求1所述的微创手术机器人装置，其特征在于，还包括固定所述弯曲臂的内芯，所述内芯包括传动组件，所述驱动机构通过所述传动组件与所述第一推拉杆(112)和所述第二推拉杆(122)连接。

3.根据权利要求2所述的微创手术机器人装置，其特征在于，所述传动组件包括第一丝杠(31)和与所述第一丝杠(31)螺纹连接的第一滑块(41)，所述第一滑块(41)与所述第一推拉杆(112)固定连接，通过所述驱动机构控制所述第一丝杠(31)转动，带动所述第一滑块(41)和所述第一推拉杆(112)推拉，以控制所述第一弹性单元(111)弯折。

4.根据权利要求2所述的微创手术机器人装置，其特征在于，所述传动组件还包括第二丝杠(32)和与所述第二丝杠(32)螺纹连接的第二滑块(42)，所述第二滑块(42)与所述第二推拉杆(122)固定连接，通过所述驱动机构控制所述第二丝杠(32)转动，带动所述第二滑块(42)和所述第二推拉杆(122)推拉，以控制所述第二弹性单元(121)弯折。

5.根据权利要求2所述的微创手术机器人装置，其特征在于，所述传动组件还包括第三丝杠(33)和与所述第三丝杠(33)螺纹连接的第三滑块(43)，所述第三滑块(43)连接于拉绳(431)的一端，所述拉绳(431)的另一端与所述夹钳(13)连接，所述夹钳(13)设有复位弹簧(131)，通过所述驱动机构控制所述第三丝杠(33)转动，带动所述第三滑块(43)滑动和所述拉绳(431)拉伸，以及与所述复位弹簧(131)的配合，以控制所述夹钳(13)的开合。

6.根据权利要求5所述的微创手术机器人装置，其特征在于，还包括控制机构，所述第三滑块(43)内设有压力传感器(432)，所述控制机构分别与所述压力传感器(432)和所述驱动机构连接。

7.根据权利要求2所述的微创手术机器人装置，其特征在于，还包括支撑机构(6)，所述内芯固定于外壳(61)内，所述外壳(61)与所述驱动机构通过齿轮连接，并固定于所述支撑机构(6)内，所述驱动机构带动所述外壳(61)、所述内芯和所述弯曲臂共同转动。

8.根据权利要求7所述的微创手术机器人装置，其特征在于，还包括端盖(62)，所述端盖(62)与所述外壳(61)可拆卸连接。