[实用新型]一种微创手术机器人装置

说明书

本实用新型属于手术机器人的技术领域，公开了一种微创手术机器人装置。所述微创手术机器人装置包括弯曲臂和驱动机构，弯曲臂包括第一弯曲臂和第二弯曲臂，第一弯曲臂设有第一弹性单元，第一弹性单元的顶部设有固定夹钳的第一连接部，第一连接部连接有第一推拉杆；第二弯曲臂设有第二弹性单元，第一弹性单元与第二弹性单元之间设有第二连接部，第二连接部连接有第二推拉杆，第一推拉杆穿设于第二连接部内并与第一连接部连接。本实用新型通过利用驱动机构分别与第一推拉杆和第二推拉杆连接，用于带动第一推拉杆和第二推拉杆推拉，以控制第一弹性单元和第二弹性单元弯折，以实现弯曲臂较大的弯曲角度。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人的技术领域，尤其涉及一种微创手术机器人装置。

背景技术

微创手术是指在人体上通过一个最低限度的小切口进行的手术，一般也称为介入式手术，机器人辅助微创手术借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械，经过小切口进入人体进行治疗或诊断。

专利申请号为CN201710100601.3的实用新型专利公开了一种微创机械手结构，利用相互套接的外软轴和内软轴，可以实现机器手的三种动作。该结构通过拉动外软轴和内软轴时，可以使得臂本体的外端受到拉力而弯曲；内软轴在外软轴内转动时，带动推拉件推拉夹钳，实现夹紧或打开。该专利中臂本体的弯曲程度受限于开槽的密度，而可能导致弯曲臂的弯曲角度不够大。

因此，亟待需要一种新型微创手术机器人装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种微创手术机器人装置，以实现弯曲臂较大的弯曲角度。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种微创手术机器人装置，包括弯曲臂和驱动机构，所述弯曲臂包括：

第一弯曲臂，其设有第一弹性单元，所述第一弹性单元的顶部设有固定夹钳的第一连接部，所述第一连接部连接有第一推拉杆；

第二弯曲臂，其设有第二弹性单元，所述第一弹性单元与所述第二弹性单元之间设有第二连接部，所述第二连接部连接有第二推拉杆，所述第一推拉杆穿设于所述第二连接部内并与所述第一连接部连接；

所述驱动机构分别与所述第一推拉杆和所述第二推拉杆连接，用于带动所述第一推拉杆和所述第二推拉杆推拉，以控制所述第一弹性单元和所述第二弹性单元弯折。

作为优选，还包括固定所述弯曲臂的内芯，所述内芯包括传动组件，所述驱动机构通过所述传动组件与所述第一推拉杆和所述第二推拉杆连接。

作为优选，所述传动组件包括第一丝杠和与所述第一丝杠螺纹连接的第一滑块，所述第一滑块与所述第一推拉杆固定连接，通过所述驱动机构控制所述第一丝杠转动，带动所述第一滑块和所述第一推拉杆推拉，以控制所述第一弹性单元弯折。

作为优选，所述传动组件还包括第二丝杠和与所述第二丝杠螺纹连接的第二滑块，所述第二滑块与所述第二推拉杆固定连接，通过所述驱动机构控制所述第二丝杠转动，带动所述第二滑块和所述第二推拉杆推拉，以控制所述第二弹性单元弯折。

作为优选，所述传动组件还包括第三丝杠和与所述第三丝杠螺纹连接的第三滑块，所述第三滑块连接于拉绳的一端，所述拉绳的另一端与所述夹钳连接，所述夹钳设有复位弹簧，通过所述驱动机构控制所述第三丝杠转动，带动所述第三滑块滑动和所述拉绳拉伸，以及与所述复位弹簧的配合，以控制所述夹钳的开合。

作为优选，还包括控制机构，所述第三滑块内设有压力传感器，所述控制机构分别与所述压力传感器和所述驱动机构连接。

作为优选，还包括支撑机构，所述内芯固定于外壳内，所述外壳与所述驱动机构通过齿轮连接，并固定于所述支撑机构内，所述驱动机构带动所述外壳、所述内芯和所述弯曲臂共同转动。