[实用新型]一种机械手模组

权利要求书

1.一种机械手模组，其特征在于：机械手模组包括轨道底座(1)、旋转底座(2)、旋转腔体(27)、轴承(3)、支撑大臂(4)、液压泵(5)、液压伸缩缸(6)、液压支撑缸(7)、前臂底座(8)、激光修复器(9)、前臂(10)、铰链头(11)、电机(12)、探测头(13)、修复器(14)、旋转固定钢板(22)和夹持单元(16)；所述旋转底座(2)通过螺钉(23)和固定钢板(22)安装在四个移动滑块(103)上，所述移动滑块(103)套在所述轨道底座(1)的滑杠(101)上，且可以在所述滑杠(101)上自由移动；移动电机(21)安装在所述旋转固定钢板(22)上方，并通过齿轮与所述轨道底座(1)上的导轨齿轮(102)连接；步进电机(24)与转盘轴承(25)通过齿轮连接；所述转盘轴承(25)通过钢钉(28)固定在所述固定钢板(22)上；所述步进电机(24)固定安装在旋转腔体(27)内部；所述旋转腔体(27)通过旋转螺柱(26)安装在所述固定钢板(22)上，并可以再所述旋转螺柱(26)上自由旋转；所述支撑大臂(4)通过所述轴承(3)连接；所述液压伸缩缸(6)支撑所述支撑大臂(4)；所述液压支撑缸(7)与前臂底座钢架(83)通过铰链连接；转向电机(81)安装在所述前臂底座(8)内部，并与转向轴承(82)通过齿轮连接；所述转向轴承(82)固定安装在所述前臂底座钢架(83)上；所述激光修复器(9)安装在所述前臂底座(8)上；所述铰链头(11)与所述前臂底座(8)通过所述前臂(10)相连接；所述探测头(13)和所述修复器(14)安装在所述电机(12)上；所述电机(12)固定安装在所述铰链头(11)U形内部；所述轨道底座(1)可以水平安装，也可以竖直安装，还可倒立安装于需要检测修复腔体的内部天花板上，完成不同部位、角度的检测；所述轨道底座(1)上可同时安装不少于一个所述旋转底座(2)，即可以加装不少于一个机械手臂同时作业；所述液压泵(5)、电机(12)、移动电机(21)、步进电机(24)、转向电机(81)、激光修复器(9)、探测头(13)由单片机或电脑控制；所述探测头(13)提供修复数据和坐标定位，所述夹持单元(16)螺接在所述前臂(10)上，所述夹持单元(16)上安装有螺纹连接杆(15)，所述螺纹连接杆(15)表面设置有外螺纹，所述前臂(10)端面上设置有螺纹孔，所述螺纹连接杆(15)螺接在所述螺纹孔内。

2.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述液压泵(5)通过液压管与所述液压伸缩缸(6)、液压支撑缸(7)相连，并为所述液压伸缩缸(6)、液压支撑缸(7)提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述液压伸缩缸(6)底部通过铰链固定安装于所述旋转腔体(27)表面；所述液压支撑缸(7)底部通过铰链固定安装于所述支撑大臂(4)表面。

4.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述移动电机(21)转动时带动机械手臂在所述轨道底座(1)上移动；所述步进电机(24)转动时带动机械手臂旋转；所述转向电机(81)转动时带动所述前臂底座(8)、激光修复器(9)、前臂(10)转动。

5.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述电机(12)精确控制所述探测头(13)、修复器(14)的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述旋转底座(2)能够从所述固定钢板(22)上取下；所述支撑大臂(4)在所述轴承(3)上前后自由旋转；所述旋转腔体(27)在所述旋转底座(2)上360度旋转。

7.根据权利要求3所述的一种机械手模组，其特征在于：所述液压伸缩缸(6)通过伸展和收缩控制所述支撑大臂(4)的角度；所述液压支撑缸(7)通过伸展和收缩控制所述前臂(10)的伸展和收缩。

8.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述夹持单元(16)包括螺栓(161)，气缸(162)，活动块(163)，限位槽(164)，气缸安装座(165)，所述气缸(162)安装在所述气缸安装座(165)内，并通过所述螺栓(161)固定，所述活动块(163)安装在所述气缸(162)的伸缩杆上，所述限位槽(164)设置在所述夹持单元(16)内，所述活动块(163)上设置有限位条，所述限位条活动设置在所述限位槽(164)内。