[实用新型]可调整式气动软体抓手

说明书

本实用新型公开了一种可调整式气动软体抓手，所述气动软体抓手包括环形支架、安装法兰、连接安装法兰和环形支架的连接支架、滑动安装于环形支架上的弧形滑块、固定安装于弧形滑块上方的滑块端盖、以及固定安装于滑块下方的柔性单指。本实用新型采用环形支架和弧形滑块配合机制，可根据抓取物体的形状大小等来调整柔性单指的相对安装方位；弧形滑块与柔性单指通过卡扣相连接，可快速安装、拆卸，极大的方便了柔性抓手的维护、更换。

技术领域

本实用新型涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种可调整式气动软体抓手。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。

国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于刚性支架的不可调整性，往往都是固定抓取方式的抓手，只能应用于单一抓取环境，同时固定式软体抓手，拆卸维护相当麻烦。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种可调整式气动软体抓手。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种可调整式气动软体抓手，其可调整软体抓手的抓取形状，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低，能够快速完成组装。

为了实现上述目的，本实用新型一实施例提供的技术方案如下：

一种可调整式气动软体抓手，所述气动软体抓手包括环形支架、安装法兰、连接安装法兰和环形支架的连接支架、滑动安装于环形支架上的弧形滑块、固定安装于弧形滑块上方的滑块端盖、以及固定安装于滑块下方的柔性单指。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装法兰通过三个连接支架与环形支架固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述环形支架上标有均匀的刻度。

作为本实用新型的进一步改进，所述弧形滑块上设有弧形槽，滑块端盖覆盖所述弧形槽，环形支架收容于所述弧形槽内。

作为本实用新型的进一步改进，所述弧形滑块下方设有贯穿的收容部，所述柔性单指通过卡扣的方式固定安装于收容部中。

作为本实用新型的进一步改进，所述柔性单指包括连接头、固定安装于连接头上的软指、安装于连接头内且与软指相连的气动接头、固定安装于连接头上的扭转弹簧、以及通过扭转弹簧安装于连接头上的连杆卡扣和软指挤压扣。

作为本实用新型的进一步改进，所述软指包括基体及设于基体上的若干气腔，所述气腔腔体大小沿远离气动接头的方向逐渐减小。

作为本实用新型的进一步改进，所述连杆卡扣和软指挤压扣安装于扭转弹簧的两侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述连杆卡扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第一凹陷结构，所述连接头上设有突起结构，所述连接头上设有用于对连杆卡扣进行限位的若干限位部，连杆卡扣上的第一凹陷结构和连接头上的突起结构相互配合以实现连杆卡扣和连接头的卡扣安装。

作为本实用新型的进一步改进，所述软指挤压扣的第一端可旋转安装于连接头上，第二端设有第二凹陷结构，所述连接头上设有圆杆结构，所述软指挤压扣上朝向连接头一侧表面设有倒刺结构，用于卡紧挤压软指以将软指固定于连接头上，软指挤压扣上的第二凹陷结构和连接头上的圆杆结构相互配合以实现软指挤压扣与连接头的卡扣安装。

本实用新型的有益效果是：

1、环形支架和弧形滑块配合机制，可根据抓取物体的形状大小等来调整柔性单指的相对安装方位；