[实用新型]一种多轮腿式复杂地形移动平台

权利要求书

1.一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台包括上连接板(4)、下连接板(2)、连杆(3)和N条机械腿(1)，连杆(3)设置在上连接板(4)和下连接板(2)之间形成基座，N条机械腿(1)沿四周均布在基座上；

每条机械腿(1)包括关节旋转舵机(1-6)、端部轮(1-1)、支架(1-2)、轮驱动电机(1-3)、肘关节俯仰电机(1-7)、肘关节舵机(1-8)、肩关节舵机(1-10)、腰关节舵机(1-9)、W个U形短臂(1-4)和M个U形长臂(1-5)，其中一个U形长臂(1-5)与关节旋转舵机(1-6)的外壳固接，W个U形短臂(1-4)的底板分别与剩余M-1个U形长臂(1-5)的底板一一对应连接，肘关节俯仰电机(1-7)、肘关节舵机(1-8)和肩关节舵机(1-10)的外壳分别与W个U形短臂(1-4)的侧板一一对应固接，肘关节俯仰电机(1-7)、肘关节舵机(1-8)、肩关节舵机(1-10)和腰关节舵机(1-9)的输出轴分别与M个U形长臂(1-5)的侧板一一对应固接；

关节旋转舵机(1-6)的输出轴与支架(1-2)固接，支架(1-2)上安装有轮驱动电机(1-3)，端部轮(1-1)安装在轮驱动电机(1-3)的输出轴上；

腰关节舵机(1-9)的外壳安装在基座上，肘关节俯仰电机(1-7)、肘关节舵机(1-8)和肩关节舵机(1-10)轴向平行，关节旋转舵机(1-6)和腰关节舵机(1-9)轴向平行，且腰关节舵机(1-9)和肩关节舵机(1-10)轴向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：所述的M个U形长臂(1-5)的旋转处安装有关节舵机舵盘(1-11)。

3.根据权利要求1所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：所述的上连接板(4)和下连接板(2)为六边形。

4.根据权利要求1或2所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：N＝6，W＝3，M＝4。

5.根据权利要求1、2或3所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：所述的U形长臂(1-5)、U形短臂(1-4)、上连接板(4)和下连接板(2)的材质为铝合金。

6.根据权利要求5所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：腰关节舵机(1-9)的轴向垂直上连接板(4)或下连接板(2)的板面设置。