[实用新型]一种多轮腿式复杂地形移动平台

说明书

一种多轮腿式复杂地形移动平台。本实用新型是为了解决现有的野外采集机器人调节方式复杂，复杂地形适应能差，搬运麻烦的问题。它包括上连接板、下连接板、连杆和N条机械腿，连杆设置在上连接板和下连接板之间形成基座，N条机械腿沿四周均布在基座上；每条机械腿包括关节旋转舵机、端部轮、支架、轮驱动电机、肘关节俯仰电机、肘关节舵机、肩关节舵机、腰关节舵机、W个U形短臂和M个U形长臂，其中一个U形长臂与关节旋转舵机外壳固接，W个U形短臂的底板分别与剩余M‑1个U形长臂的底板一一对应连接。本实用新型用于在危险的非结构环境当中作业。

技术领域

本实用新型涉及一种多轮腿式复杂地形移动平台。

背景技术

机器人的出现和综合应用给社会发展带来了巨大变化。工业机器人、农业机器人、太空探索机器人、海洋开发机器人、野外作业机器人等层出不穷。尽管这些机器人工作在不同行业、不同领域，有的是固定式，有的是移动式，但它们也有相同之处：就是可以在特定的工作环境之下，通过操纵者的控制，半自主、甚至是自主地完成一定的作业任务。

野外作业机器人的研究比较引人注目，这主要是由于野外这个特定的环境所决定的。野外作业要受到天气、气候、特殊地理条件等影响，而且工作环境往往比较恶劣、危险，这些给人类作业带来了巨大的困难和挑战。而野外作业机器人的研制，可以克服这些困难，为野外顺利作业提供保障。

野外数据采集在实际应用工程中是必不可以的一个环节，在数据采集过程中很多设备仪器需要安放在一个与重力方向成特定夹角的平面进行采集、测绘等工作，而传统的安装平面由三脚架提供并进行调节。这种安装调节方式复杂，调节精度低，常常达不到设备仪器的安装要求，而且由于采集点的分散性和安装地面的复杂性不同，设备仪器常常需要多次搬运并进行重复调节，需要耗费大量人力、物力。

实用新型内容

本实用新型是为了解决现有的野外采集机器人调节方式复杂，复杂地形适应能差，搬运麻烦的问题。

本实用新型的技术方案是：

一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台包括上连接板、下连接板、连杆和N条机械腿，连杆设置在上连接板和下连接板之间形成基座，N条机械腿沿四周均布在基座上；

每条机械腿包括关节旋转舵机、端部轮、支架、轮驱动电机、肘关节俯仰电机、肘关节舵机、肩关节舵机、腰关节舵机、W个U形短臂和M个U形长臂，其中一个U形长臂与关节旋转舵机外壳固接，W个U形短臂的底板分别与剩余M-1个U形长臂的底板一一对应连接，肘关节俯仰电机、肘关节舵机和肩关节舵机三个的外壳分别于W个U形短臂的侧板固接，肘关节俯仰电机、肘关节舵机、肩关节舵机和腰关节舵机连接三个的输出轴分别与M个U形长臂的侧板固接；

关节旋转舵机的输出轴与支架固接，支架上安装有轮驱动电机，端部轮安装在轮驱动电机的输出轴上；

腰关节舵机的外壳安装在基座上，肘关节俯仰电机、肘关节舵机和肩关节舵机轴向平行，关节旋转舵机和腰关节舵机轴向平行，且腰关节舵机和肩关节舵机轴向垂直。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：

本实用新型体积小、成本低、机动性好和生存力强，能够用于危险的非结构环境中，比如灾难搜救、军事侦察、星球勘探、矿山开采等。

1、本实用新型有较高的灵活性和对复杂地形的较高适应能力，低能耗。

2、有较好的翻越障碍的能力，在非结构化的自然环境和台阶楼梯等结构化环境中有良好的地形通过能力。

3、各个部件连接简单、可靠，制造安装方便，便于拆卸维修，质量体积小。

4、车体稳定性好，不易倾翻，行走平稳，如发生翻倒时具有一定的自动复位能力。

5、转向灵活，能够在狭窄的空间转向。