[实用新型]一种升降与旋转组合的机械手

说明书

本实用新型涉及智能机械设备技术领域，尤其是指一种升降与旋转组合的机械手，其包括基座、活动设置于基座的机械臂、用于驱动机械臂转动的旋转驱动机构及用于驱动机械臂升降的升降驱动机构，所述基座装设有轴承套，所述机械臂贯穿轴承套，所述轴承套内装设有直线轴承和旋转轴承，所述直线轴承套设于机械臂的外侧，所述直线轴承与机械臂滑动连接，所述旋转轴承套设于直线轴承的外侧。本实用新型的结构简单，工作稳定，通过直线轴承和旋转轴承的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。

技术领域

本实用新型涉及智能机械设备技术领域，尤其是指一种升降与旋转组合的机械手。

背景技术

随着社会的发展、科技的进步，为了提高产品加工生产的效率，机器换人已经成为社会发展的趋势，其中，由于机械手的工作效率高，精度高，所以机械手广受厂家喜爱。现有的机械手普遍采用滚珠花键轴承来实现机械手工作，虽然滚珠花键轴承的结构简单，但是滚珠花键轴承的成本高，导致机械手的生产成本和维护成本较高，一般的厂家无法承受昂贵的价格，使得机械手不能普及应用。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种升降与旋转组合的机械手，其通过直线轴承和旋转轴承的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种升降与旋转组合的机械手，其包括基座、活动设置于基座的机械臂、用于驱动机械臂转动的旋转驱动机构及用于驱动机械臂升降的升降驱动机构，所述基座装设有轴承套，所述机械臂贯穿轴承套，所述轴承套内装设有直线轴承和旋转轴承，所述直线轴承套设于机械臂的外侧，所述直线轴承与机械臂滑动连接，所述旋转轴承套设于直线轴承的外侧。

进一步地，所述升降驱动机构包括升降电机、丝杆、螺纹连接于丝杆的移动螺母及装设于移动螺母的移动座，所述丝杆的一端连接于升降电机的输出轴，丝杆的另一端转动设置于基座，所述升降电机装设于基座，所述旋转驱动机构装设于移动座。

进一步地，所述旋转驱动机构包括装设于移动座的旋转电机及装设于旋转电机的输出轴的减速器，所述机械臂装设于减速器的输出轴。

进一步地，所述旋转轴承的数量为两个。

进一步地，所述轴承套设置有用于容设旋转轴承的容置空间。

进一步地，所述升降驱动机构还包括装设于移动座的滑块，所述基座设置有与滑块滑动连接的滑轨。

进一步地，所述基座包括水平座及连接于水平座的竖直座，所述滑轨设置于竖直座，所述丝杆与竖直座平行设置，所述丝杆的另一端与竖直座的一端转动设置。

进一步地，所述机械臂包括升降旋转轴及执行件，所述升降旋转轴的一端与旋转驱动机构驱动连接，升降旋转轴的另一端连接执行件，所述直线轴承套设于升降旋转轴的外侧，所述直线轴承与升降旋转轴滑动连接。

进一步地，所述直线轴承为圆柱滚子轴承，所述旋转轴承为深沟球轴承。

本实用新型的有益效果：实际使用时，当升降驱动机构驱动机械臂升降时，机械臂沿着直线轴承的内圈升降滑动，直线轴承便于机械臂升降，使得机械臂能顺畅地升降；当旋转驱动机构驱动机械臂旋转时，机械臂连带直线轴承一并在旋转轴承内转动，旋转轴承便于机械臂旋转，使得机械臂能顺畅地旋转，当然，升降驱动机构和旋转驱动机构可以同时驱动机械臂进行升降和旋转工作，直线轴承和旋转轴承分别作用于机械臂上；本升降与旋转组合的机械手的结构简单，工作稳定，通过直线轴承和旋转轴承的组合来代替昂贵的滚珠花键轴承，大大降低了机械手的生产成本和维护成本，有利于机械手的普及应用。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。