[实用新型]一种液压驱动的智能消防灭火侦察机器人

说明书

本实用新型公开了一种液压驱动的智能消防灭火侦察机器人，属于消防机器人技术领域，包括：车体组件、液压动力系统、消防灭火系统、侦察系统及控制系统；车体组件包括机架和行走机构；液压动力系统通过液压来驱动行走机构运动；消防灭火系统与消防水带可拆卸连接，用于喷射灭火介质；侦察系统用于对火源进行识别和定位、检测机器人周围设定区域内的障碍物；所述控制系统用于与远程控制终端进行信号通讯，并通过所述侦察系统检测的障碍物控制机器人避障、通过所述侦察系统识别和定位的火源自主寻火灭火；该机器人在行进过程中能够智能避障，作业时能自主寻火灭火，解决了现有的消防设备对火灾灭火能力薄弱及智能化程度不高的问题。

技术领域

本实用新型属于消防机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动的智能消防灭火侦察机器人。

背景技术

近年来，火灾事故频发，消防人员伤亡消息不断。据相关统计显示，2008年至2016年，全国共发生169万起火灾事故，一线消防员伤亡人数达到776人。随着自动控制技术和智能技术地不断成熟，由消防机器人、无人侦察机等先进设备代替消防员，完成消防救援任务已成为可能。

消防机器人作为特种机器人的一种，它作为特种消防设备可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，尤其是在危险性大或者消防队员不易接近的场合，消防机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。

但是，火灾现场的环境和地形都比较复杂，现有的消防机器人智能化水平较低，续航能力弱，对于火灾现场的复杂地形适应性较差，很大程度上限制了消防机器人的推广使用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种液压驱动的智能消防灭火侦察机器人，该机器人在行进过程中能够智能避障并动态构建地图，作业时能自主寻火灭火，完成作业后能根据构建的地图原路返回，解决了现有的消防设备对火灾灭火能力薄弱及智能化程度不高的问题。

本实用新型是通过下述技术方案实现的：

一种液压驱动的智能消防灭火侦察机器人，包括：车体组件、液压动力系统、消防灭火系统、侦察系统及控制系统；

所述车体组件包括机架和行走机构；所述机架是机器人的安装基体，两个行走机构分别安装在机架的两相对侧，行走机构为履带式行走机构；

所述液压动力系统通过液压来驱动行走机构运动；

所述消防灭火系统与外部的消防水带可拆卸连接，用于喷射灭火介质；

所述侦察系统用于采集机器人运动过程中周围设定区域内的视频图像并发送给远程控制终端进行视频显示、对火源进行识别和定位、检测机器人周围设定区域内的障碍物；

所述控制系统用于与远程控制终端进行信号通讯，并通过所述侦察系统检测的障碍物控制机器人避障、通过所述侦察系统识别和定位的火源自主寻火灭火。

进一步的，所述车体组件的行走机构包括驱动轮、两个以上支重轮、张紧轮、履带及悬挂，悬挂固定在机架上，两个以上支重轮前后并列安装在水平放置的悬挂下方，张紧轮安装在水平放置的悬挂后上方，驱动轮通过转轴与液压动力系统连接，并位于水平放置的悬挂前上方，履带环绕在驱动轮、两个以上支重轮和张紧轮上，且两个以上支重轮支撑在地面上。

进一步的，所述液压动力系统包括：发动机、双联液压泵、两个液压马达、液压油箱及燃油箱；发动机的输出轴与双联液压泵的输入轴同轴连接，进而同时驱动双联液压泵内的补油泵通过液压管路从液压油箱中吸油，双联液压泵分别通过液压管路与两个液压马达相连，将从液压油箱吸入的液压油传输给液压马达，以驱动液压马达的输出轴转动，液压马达转动过程中，同时将液压油再次回到液压油箱中；两个液压马达的输出轴分别与两个行走机构的驱动轮对应同轴连接；其中，发动机通过油管与燃油箱连接。