[实用新型]一种仿生机械鳄及其摆动尾推动结构

权利要求书

1.一种仿生机械鳄的摆动尾推动结构，其特征在于，包括：

摆动单元，包括一连接柱、转动地套设在该连接柱上的摆动板，以及对称地设于所述摆动板上的一对摆动轴；所述摆动板适于与仿生机械鳄的尾部相连；

驱动单元，包括一组对称地分别与一对摆动轴相连以适于带动摆动轴绕着连接柱转动的驱动组件；所述驱动组件包括与所述摆动轴的端部铰接相连的连杆、与所述连杆固连的滑块、适于所述滑块滑动的滑槽，以及与所述滑块相连的曲柄单元，所述曲柄单元适于驱动滑块沿着滑槽滑移；

动力单元，包括一驱动电机、设于该驱动电机的驱动轴上的主锥形齿轮、与所述主锥形齿轮均啮合相连的一对副锥形齿轮，以及分别与一对所述副锥形齿轮相连的一对联动轴；一对所述联动轴分别对应与一组驱动组件的曲柄单元相连。

2.根据权利要求1所述的仿生机械鳄的摆动尾推动结构，其特征在于，所述曲柄单元包括通过一轴销与联动轴相连的第一曲柄、与所述第一曲柄铰接相连的第二曲柄，以及与所述第二曲柄铰接相连的第三曲柄；

所述第三曲柄与所述滑块固连。

3.根据权利要求2所述的仿生机械鳄的摆动尾推动结构，其特征在于，一对所述摆动轴相对于所述连接柱呈中心对称；即所述连接柱位于一对摆动轴的中心轴上。

4.根据权利要求3所述的仿生机械鳄的摆动尾推动结构，其特征在于，一组所述驱动单元的曲柄单元的第二曲柄的长度相等；一对曲柄单元的第三曲柄的长度相等；以及

一组所述驱动单元的第一曲柄相对于所述主锥形齿轮的间距相等。

5.一种仿生机械鳄，其特征在于，包括：头部、与头部相连的身躯部，以及与所述身躯部相连的尾部；其中

所述身躯部包括用于与所述头部相连的前端部、正对所述前端部的后端部，以及设于所述前端部与后端部之间的连接骨架；且在所述前端部与后端部之间形成一收容空腔，该收容空腔中容纳有如权利要求1～4任一项所述的摆动尾推动结构；

所述摆动尾推动结构的连接柱的轴线方向的两端部分别固定于所述后端部的顶端腔壁和底端腔壁上；以及

所述摆动尾推动结构的摆动板部分地伸出于后端部与所述尾部固连。

6.根据权利要求5所述的仿生机械鳄，其特征在于，所述身躯部朝向尾部的端面设为开口状；以及

所述身躯部与尾部之间存有一适于尾部摆动的间隙。

7.根据权利要求5所述的仿生机械鳄，其特征在于，所述驱动电机外罩设有一防水罩。

8.根据权利要求5所述的仿生机械鳄，其特征在于，还包括一组对称设于所述身躯部两侧的履带轮单元；

所述履带轮单元包括一带轮驱动电机、与该带轮驱动电机的输出轴相连的主转动轮，以及通过履带与所述主转动轮相连的前驱转轮和若干个位于同一水平线上的辅助轮。

9.根据权利要求8所述的仿生机械鳄，其特征在于，所述主转动轮与前驱转轮的中心轴连线与水平线的夹角为45～60度。

10.根据权利要求8或9任一项所述的仿生机械鳄，其特征在于，所述辅助轮包括位于同一水平线上依次设置第一辅助轮、第二辅助轮，以及第三辅助轮；

所述前驱转轮和第一辅助轮的中心轴连线与第一辅助轮和第二辅助轮的中心轴连线所形成的夹角为135度；以及

所述第三辅助轮与主转动轮的中心轴连线与水平线的夹角为65度。