[实用新型]一种仿生机械鳄及其摆动尾推动结构

说明书

本实用新型涉及仿生机械技术领域，具体而言，涉及一种仿生机械鳄及其摆动尾推动结构，包括摆动单元、驱动单元及动力单元；摆动单元，包括一连接柱、转动地套设在该连接柱上的摆动板，以及对称地设于摆动板上的一对摆动轴；摆动板适于与仿生机械鳄的尾部相连；驱动单元，包括一组对称地分别与一对摆动轴相连以适于带动摆动轴绕着连接柱转动的驱动组件；动力单元，包括一驱动电机、设于该驱动电机的驱动轴上的主锥形齿轮、与主锥形齿轮均啮合相连的一对副锥形齿轮，以及分别与一对副锥形齿轮相连的一对联动轴。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械技术领域，具体而言，涉及一种仿生机械鳄及其摆动尾推动结构。

背景技术

随着科技的不断进步与发展，在各领域不断涌现出了各类不同的机器人来代替人工进行勘测、劳动以及高危作业等。与水相关的机器人也得到了蓬勃发展。现代机器人有很大一部分是模仿动物进行设计的，水面机器人可以模仿鱼类，海豚，乌龟等等动物来设计以获得更加优秀的性能。海洋中高速长时间巡游能力的鱼类使用具有高展弦比的尾鳍作为推进动力装置，尾鳍通过尾柄在肌肉的带动下呈现波状运动鳄鱼也是如此依靠强有力的尾巴摆动产生向前推动力。与鱼类不同的是鳄鱼的尾巴很长，属于多关节型，因此，设计一款仿生机械鳄的摆动尾的推动结构，可以有效地辅助仿生机械鳄的前进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种仿生机械鳄的摆动尾推动结构，以解决辅助仿生机械鳄的前进的技术问题。

本实用新型的目的是提供一种仿生机械鳄，以解决辅助仿生机械鳄的前进的技术问题。

本实用新型的仿生机械鳄的摆动尾推动结构是这样实现的：

一种仿生机械鳄的摆动尾推动结构，包括：

摆动单元，包括一连接柱、转动地套设在该连接柱上的摆动板，以及对称地设于所述摆动板上的一对摆动轴；所述摆动板适于与仿生机械鳄的尾部相连；

驱动单元，包括一组对称地分别与一对摆动轴相连以适于带动摆动轴绕着连接柱转动的驱动组件；所述驱动组件包括与所述摆动轴的端部铰接相连的连杆、与所述连杆固连的滑块、适于所述滑块滑动的滑槽，以及与所述滑块相连的曲柄单元，所述曲柄单元适于驱动滑块沿着滑槽滑移；

动力单元，包括一驱动电机、设于该驱动电机的驱动轴上的主锥形齿轮、与所述主锥形齿轮均啮合相连的一对副锥形齿轮，以及分别与一对所述副锥形齿轮相连的一对联动轴；一对所述联动轴分别对应与一组驱动组件的曲柄单元相连。

在本实用新型较佳的实施例中，所述曲柄单元包括通过一轴销与联动轴相连的第一曲柄、与所述第一曲柄铰接相连的第二曲柄，以及与所述第二曲柄铰接相连的第三曲柄；

所述第三曲柄与所述滑块固连。

在本实用新型较佳的实施例中，一对所述摆动轴相对于所述连接柱呈中心对称；即所述连接柱位于一对摆动轴的中心轴上。

在本实用新型较佳的实施例中，一组所述驱动单元的曲柄单元的第二曲柄的长度相等；一对曲柄单元的第三曲柄的长度相等；以及

一组所述驱动单元的第一曲柄相对于所述主锥形齿轮的间距相等。

本实用新型的仿生机械鳄是这样实现的：

一种仿生机械鳄，包括：头部、与头部相连的身躯部，以及与所述身躯部相连的尾部；其中

所述身躯部包括用于与所述头部相连的前端部、正对所述前端部的后端部，以及设于所述前端部与后端部之间的连接骨架；且在所述前端部与后端部之间形成一收容空腔，该收容空腔中容纳有所述的摆动尾推动结构；

所述摆动尾推动结构的连接柱的轴线方向的两端部分别固定于所述后端部的顶端腔壁和底端腔壁上；以及