[实用新型]一种具有定位功能的抓手

权利要求书

1.一种具有定位功能的抓手，其特征在于：包括用于夹持外界的工件的抓持件，抓持件具有驱动件、第一夹爪、第二夹爪及定位柱，第一夹爪设置于驱动件的本体或驱动件的输出端，第二夹爪设置于驱动件的输出端，定位柱设置于驱动件的本体，驱动件用于驱动第二夹爪靠近或远离第一夹爪，第一夹爪、第二夹爪及定位柱位于驱动件的本体的同一侧，定位柱用于插入外界的工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪、第二夹爪用于夹持定位柱定位后的工件。

2.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述定位柱的数量为三个，三个定位柱之间的连线为三角形，驱动件的本体可拆卸地连接有固定板，三个定位柱均设置于固定板。

3.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述定位柱包括与驱动件的本体连接的柱体及设置于柱体的柱头，柱头用于突伸入外界的工件的定位孔内，柱头的自由端为锥体部，锥体部远离柱体一端的横截面外径小于锥体部靠近柱体一端的横截面外径。

4.根据权利要求3所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述柱头采用弹性材料制成，柱头套设于柱体的外侧，柱体的中心轴线与锥体部的中心轴线共线设置。

5.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述驱动件为双出杆气缸，双出杆气缸包括缸体、分别滑动设置于缸体的两个活塞杆，缸体用于驱动两个活塞杆同步滑动，两个活塞杆分别突伸出缸体彼此远离的两侧，第一夹爪、第二夹爪分别连接于两个活塞杆，定位柱设置于缸体，缸体经由两个活塞杆分别驱动第一夹爪、第二夹爪彼此靠近或彼此远离。

6.根据权利要求5所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述双出杆气缸还包括两个滑竿，缸体设有两个滑孔，两个滑竿分别滑动容设于两个滑孔内，两个滑竿分别连接于第一夹爪、第二夹爪。

7.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述具有定位功能的抓手还包括固定架，固定架用于连接至外界的机械手末端，抓持件的数量为两个，两个抓持件均设置于固定架。

8.根据权利要求7所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：两个所述抓持件彼此交叉设置，一个抓持件用于夹持待加工的工件，另一个抓持件用于夹持加工后的工件。

9.根据权利要求8所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：两个所述抓持件垂直设置。

10.根据权利要求7所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：两个所述抓持件平行设置，两个抓持件均用于夹持待加工的工件或用于夹持加工后的工件。