[实用新型]一种基于自适应柔性爪的水果采摘器

权利要求书

1.一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，主要由柔性爪(1)、柔性爪安装座(2)、连杆(3)、滑块、弹簧(4)、柔性爪底座(5)、电机上安装座(6)、电机(7)、电机下安装座(8)、轴套座(9)、轴套(14)、把手座(15)、把手(16)和采摘伸缩杆(17)组成；

所述的柔性爪(1)，共3个，为中间设有多根横梁的Λ型结构，柔性爪(1)的两个手爪的底部设有连接座，手爪底部向内侧为楔形突起，用于将手爪卡扣在连接座内，防止柔性爪(1)脱落；柔性爪(1)的两个手爪分别安装在柔性爪安装座(2)和滑块上；与水果接触的柔性爪(1)的表面上设有人字型柔性突起，突起方向与水果采摘时的受力在柔性爪(1)的表面的分力方向相反，增加抓取过程中的摩擦力；

所述的柔性爪安装座(2)，其上表面设有三组均匀分布的突起，每组有两个突起，用于连接柔性爪(1)的连接座；柔性爪(1)的一个手爪通过连接座安装在柔性爪安装座(2)的一组突起上，以支撑和固定柔性爪(1)；连接座与柔性爪安装座(2)的突起通过螺母a(10)和螺丝a(11)连接，连接座绕柔性爪安装座(2)的突起旋转；

所述的柔性爪底座(5)，位于柔性爪安装座(2)的下方，二者之间设有三根均布的导轨，滑块上设有三个均布的通孔，通过通孔安装在三根导轨上，使滑块在柔性爪底座(5)与柔性爪安装座(2)之间上下移动，导轨将柔性爪底座(5)与柔性爪安装座(2)连接为一体；滑块的侧面周围均布3组突起，每组有两个突起，用于固定连杆(3)；柔性爪(1)的另一个手爪经连接座并通过螺母a(10)、螺丝a(11)与连杆(3)的一端连接，连杆(3)的另一端通过螺母a(10)和螺丝a(11)与滑块上的突起连接；柔性爪底座(5)的中心轴处设有弹簧(4)，弹簧(4)与滑块下表面接触；连杆(3)将滑块的上下直线运动转变为手爪的转动运动，实现对水果的抓取；

所述的电机上安装座(6)通过螺丝b(12)安装在柔性爪底座(5)的下表面，所述的电机下安装座(8)通过螺丝c(13)安装在轴套座(9)的上表面，电机上安装座(6)与电机下安装座(8)之间安装有电机(7)，电机(7)带动柔性爪(1)绕中心轴转动；

所述的采摘伸缩杆(17)为伸缩杆，由两根不同直径的杆组成，通过锁紧装置固定两根杆的相对位置；所述的轴套座(9)套在采摘伸缩杆(17)的上端并通过螺丝固定；所述的把手座(15)通过螺丝d(18)和螺母b(19)安装在采摘伸缩杆(17)的下端，实现把手座(15)在采摘伸缩杆(17)上的转动；所述的把手(16)通过销安装在把手座(15)上，把手(16)通过钢丝与滑块相连接，以控制滑块的上下运动；钢丝外部套有轴套(14)，限制钢丝的运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的轴套(14)由柔性材料制成。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的电机(7)是空心轴电机，钢丝从中轴线穿过电机并与滑块连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的滑块的下表面与柔性爪底座(5)的上表面设有弹簧槽，以固定弹簧(4)。

5.根据权利要求3所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的滑块的下表面与柔性爪底座(5)的上表面设有弹簧槽，以固定弹簧(4)。

6.根据权利要求1、2或5所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的弹簧(4)根据水果的大小进行更换，以满足柔性爪(1)对不同大小的水果所需要的旋转角和不同硬质的水果所允许的压力的要求。

7.根据权利要求3所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的弹簧(4)根据水果的大小进行更换，以满足柔性爪(1)对不同大小的水果所需要的旋转角和不同硬质的水果所允许的压力的要求。

8.根据权利要求4所述的一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，所述的弹簧(4)根据水果的大小进行更换，以满足柔性爪(1)对不同大小的水果所需要的旋转角和不同硬质的水果所允许的压力的要求。