[实用新型]一种基于自适应柔性爪的水果采摘器

说明书

本实用新型属于水果采摘器技术领域，涉及一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，主要由柔性爪、柔性爪安装座、连杆、滑块、柔性爪底座、电机上安装座、电机、电机下安装座、轴套座、轴套、把手座、把手和采摘伸缩杆组成。当按压或松开把手时，通过钢丝将力传导给滑块，使滑块上下滑动；滑块上通过三根连杆与连接座连接，连杆将滑块的直线运动转换为连接座的转动运动，进而实现手爪的收紧和放松；当柔性爪在抓取水果的时候对水果产生挤压，水果外表面对于柔性爪内表面产生作用力，由于鳍条效应的存在，柔性爪会向内弯曲，最大程度上使柔性手爪内壁贴合在水果外表面，将挤压力均匀的分散到水果的整个外表面。本实用新型简单便携、并可保证果肉果皮的质量。

技术领域

本发明属于水果采摘器技术领域，涉及一种基于自适应柔性爪的水果采摘器。

背景技术

中国是世界果品生产的第一大国。随着改革开放不断深入，中国果业得到了迅速发展，大规模果树种植已经成为现实。中国幅员辽阔，气候差异很大，种植的水果多种多样。果树的生长特性决定了部分品种果田大多集中在地势不是很平缓的丘陵、山坡。以上原因导致了大型的机械化、自动化水果采摘无法得到有效的应用。而人工采摘往往需要借助梯子、采摘装置等设备，导致采摘效率往往较低，还伴有人员跌落的隐患。

现有采摘器主要问题有以下几点：大型的机械化、自动化设备不符合中国的国情，果农难以负担其高昂的造价；小型的机械爪结构一般采用刚性结构，很难保证在不损伤果皮的情况下完成对不同大小水果的采摘。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提出一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，通过独特的自适应柔性爪，可以使果农不安装调试的情况下完成对不同大小水果的采摘，并且保证水果的果肉果皮质量，果农在不接受特殊培训，单人单手即可可以完成对水果的采摘，以解决背景技术中所述的当前水果采摘存在的问题。

本发明的技术方案：

一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，主要由柔性爪1、柔性爪安装座2、连杆3、滑块、弹簧4、柔性爪底座5、电机上安装座6、电机7、电机下安装座8、轴套座9、轴套14、把手座15、把手16和采摘伸缩杆17组成；

所述的柔性爪1，共3个，为中间设有多根横梁的Λ型结构，柔性爪1的两个手爪的底部设有连接座，手爪底部向内侧为楔形突起，用于将手爪卡扣在连接座内，防止柔性爪1脱落；柔性爪1的两个手爪分别安装在柔性爪安装座2和滑块上；与水果接触的柔性爪1的表面上设有人字型柔性突起，突起方向与水果采摘时的受力在柔性爪1的表面的分力方向相反，增加抓取过程中的摩擦力；

所述的柔性爪安装座2，其上表面设有三组均匀分布的突起，每组有两个突起，用于连接柔性爪1的连接座；柔性爪1的一个手爪通过连接座安装在柔性爪安装座2的一组突起上，以支撑和固定柔性爪1；连接座与柔性爪安装座2的突起通过螺母a10和螺丝a11连接，连接座绕柔性爪安装座2的突起旋转；

所述的柔性爪底座5，位于柔性爪安装座2的下方，二者之间设有三根均布的导轨，滑块上设有三个均布的通孔，通过通孔安装在三根导轨上，使滑块在柔性爪底座5与柔性爪安装座2之间上下移动，导轨将柔性爪底座5与柔性爪安装座2连接为一体；滑块的侧面周围均布3组突起，每组有两个突起，用于固定连杆3；柔性爪1的另一个手爪经连接座并通过螺母a10、螺丝a11与连杆3的一端连接，连杆3的另一端通过螺母a10和螺丝a11与滑块上的突起连接；柔性爪底座5的中心轴处设有弹簧4，弹簧4与滑块下表面接触；连杆3将滑块的上下直线运动转变为手爪的转动运动，实现对水果的抓取；

所述的电机上安装座6通过螺丝b12安装在柔性爪底座5的下表面，所述的电机下安装座8通过螺丝c13安装在轴套座9的上表面，电机上安装座6与电机下安装座8之间安装有电机7，电机7带动柔性爪1绕中心轴转动；