[实用新型]一种适用于机器人手术的牙科手机

说明书

本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供了一种适用于机器人手术的牙科手机。该牙科手机包括手柄、机头和钻头，机头的一端与所述手柄连接、另一端设有钻头；所述机头的轴线与所述手柄的轴线共线，所述钻头的轴线与所述机头的轴线垂直。本实用新型结构简单、安装便捷，通过将机头与手柄同轴设置，同时使钻头的轴线与机头的轴线垂直，就可减少钻头末端位置坐标计算公式中的变量，进而大大降低钻头末端的定位难度，使钻头末端的横坐标仅需钻头的长度这一个变量就可确定，同时使钻头末端的纵坐标仅需手柄和机头的长度这两个变量就可确定。另外，通过将机头与手柄同轴设置，就可降低整个牙科手机的加工难度，进而其各个部件的加工误差也就随之大幅减小。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种适用于机器人手术的牙科手机。

背景技术

牙科手机是临床上用来对牙齿进行切削、钻孔和打磨的工具。目前，医生在使用牙科手机治疗患者时，通常都是直接手持牙科手机对患者的牙齿进行钻孔打磨。由于，整个治疗过程中，医生需要长时间弯腰低头操作，工作强度很大，因此为了减轻医生的工作强度，可利用机器人抓持牙科手机进行相关操作。

但是，利用机器人操作时，需要实时获取钻头末端的位置。而为了便于医生手动操作，现有的牙科手机的机头的轴线与手柄的轴线之间通常具有20°左右的夹角，因此钻头的末端位置坐标的计算公式十分复杂。例如，如图1所示，当以手柄1底端为坐标原点时，钻头的末端P₁的横坐标x₁和纵坐标y₁的理论值可分别通过如下公式计算：

x₁＝t₁cosθ-l₁sinθ (1)；

y₁＝l₀+l₁cosθ+t₁sinθ (2)；

其中，l₀表示手柄1的长度，l₁表示机头2的长度，t₁表示钻头的长度，θ表示手柄1的轴线与机头2的轴线之间的夹角。由此，钻头的轴线所在直线方程为：

y＝xtanθ+l₀+l₁cosθ+l₁sinθtanθ (3)；

由于，牙科手机的手柄1与机头2之间具有夹角，因此牙科手机在制造过程中不可避免的会产生加工误差。当上述公式中的参数均产生误差时，钻头的末端位置坐标的计算公式就更为复杂，具体地，钻头末端的横坐标x₁′和纵坐标y₁′的实际值可分别通过如下公式计算：

其中，表示手柄1的长度的误差值，表示机头2的长度的误差值，表示钻头的长度的误差值，Δ_θ表示手柄1的轴线与机头2的轴线之间的夹角的误差值。

发明内容

本实用新型要解决的是现有技术中钻机末端位置坐标的计算公式复杂、不便于定位的技术问题。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种适用于机器人手术的牙科手机，该牙科手机包括手柄、机头和钻头，所述机头的一端与所述手柄连接、另一端设有所述钻头；所述机头的轴线与所述手柄的轴线共线，所述钻头的轴线与所述机头的轴线垂直。

其中，还包括设置在所述手柄中的减速器以及设置在所述机头中的主动锥齿轮和从动锥齿轮；所述机头的顶端的侧壁上开设有插孔，所述钻头的第一端插设在所述插孔中、第二端探出于所述机头；所述从动锥齿轮设置在所述钻头的第一端上，所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述主动锥齿轮通过传动轴与所述减速器连接。

其中，所述主动锥齿轮的轴线与所述从动锥齿轮的轴线垂直。