[实用新型]伺服减速机及应用该伺服减速机的机器人减速关节

权利要求书

1.一种伺服减速机，其特征在于：包括减速机壳体，设置于减速机壳体内的传动轴、减速组件及与减速机壳体连接的输出端盖，其中所述减速组件与传动轴之间通过偏心轴进行传动，所述偏心轴固定于所述传动轴上，所述减速组件与所述输出端盖之间设有若干销轴进行传动。

2.根据权利要求1所述的伺服减速机，其特征在于：所述减速组件包括设置于所述偏心轴的摆线轮组，以及与所述摆线轮组啮合的针齿及针齿壳，所述针齿壳固定于所述减速机壳体上，所述摆线轮组上设置有用于销轴穿过的通孔。

3.根据权利要求2所述的伺服减速机，其特征在于：所述摆线轮组由两个摆线轮片组成，所述摆线轮片内侧设置有环形凹槽，所述偏心轴对应位置设置有间隙，摆线轮组与偏心轴之间形成用于滚珠滚动的滚道。

4.根据权利要求3所述的伺服减速机，其特征在于：所述摆线轮组有2组，对应所偏心轴设有2个偏心部。

5.根据权利要求4所述的伺服减速机，其特征在于：所述偏心轴上开设有顶丝孔。

6.根据权利要求5所述的伺服减速机，其特征在于：所述输出端盖通过交叉滚子轴承固定于所述减速机壳体上，所述输出端盖与所述交叉滚子轴承之间形成滚柱滚道。

7.一种机器人减速关节，包括外壳、电机部、设置于电机部输入端的驱动部，其特征在于：还包括上述权利要求1-6任一所述的伺服减速机，所述伺服减速机设置于电机部的输出端，所述减速机壳体与所述外壳连接。

8.根据权利要求7所述的机器人减速关节，其特征在于：所述电机部包括电机轴、固定于外壳上的电机定子绕组，及固定在电机轴上的转子；所述驱动部包括与所述外壳相连接的驱动器壳体及设置于驱动器壳体内空腔中的驱动器；所述驱动器包括安装于所述驱动器壳体内的驱动电路板及固定于电机轴上的编码器。

9.根据权利要求8所述的机器人减速关节，其特征在于：所述机器人减速关节还包括刹车组件，所述刹车组件固定于所述电机轴的输入端一侧。