[实用新型]伺服减速机及应用该伺服减速机的机器人减速关节

说明书

本实用新型涉及一种伺服减速机及应用该伺服减速机的机器人减速关节。所述伺服减速机，包括减速机壳体，设置于减速机壳体内的传动轴、减速组件及与减速机壳体连接的输出端盖，其中所述减速组件与传动轴之间通过偏心轴进行传动，所述偏心轴固定于所述传动轴上，所述减速组件与所述输出端盖之间设有若干销轴进行传动。利用偏心轴传动可达到运转平稳效果，且可保证结构紧凑，有效降低成本。本实用新型还涉及了应用该伺服减速机的机器人减速关节，所述机器人减速关节还包括外壳，电机部及设于电机部输入端的驱动部，其中该伺服减速机设于电机部的输出端。通过将电机部、伺服减速机及驱动部一体化，解决了传统机器人关节中零件数量多，体积大，重量大的问题，结构紧凑，体积缩小。

技术领域

本实用新型涉及机器人伺服驱动技术领域，具体涉及一种伺服减速机及应用该伺服减速机的机器人减速关节。

背景技术

现有减速机大部分采用谐波减速机，RV减速机等，其中采用RV减速机时结构零件众多，结构复杂，基体重量大，而采用谐波减速机时输出力矩过小，在机器人关节中，使用谐波和RV减速机需要额外的固定机构、传动部件等，导致关节体机重量大，导致带负载的能力降低，整体机构过于复杂，且两者在国内研究基础薄弱，相关设备多数依赖进口，成本过高，不适合应用于机器人关节中。

现有的机器人驱动部分结构由分立的伺服电机、伺服驱动器、制动器、减速机组合而成，伺服电机和减速机分别具有独立的外壳和安装平面，伺服电机的动力经由伺服电机输出轴传递给减速机输入轴。整个结构零件数量多、体积和重量大，限制了机器人带负载的能力。传统机器人伺服驱动器外置，伺服电机动力线和编码器信号线传输距离长，信号干扰大。传统机器人伺服电机动力线和编码器信号线随机器人运动产生绕曲，线缆寿命短，线缆对机器人行程范围构成限制。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种伺服减速机，解决现有机器人关节中减速部分成本高且结构复杂缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种伺服减速机，包括减速机壳体，设置于减速机壳体内的传动轴、减速组件及与减速机壳体连接的输出端盖，其中所述减速组件与传动轴之间通过偏心轴进行传动，所述偏心轴固定于所述传动轴上，所述减速组件与所述输出端盖之间设有若干销轴进行传动。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述减速组件包括设置于所述偏心轴的摆线轮组，以及与所述摆线轮组啮合的针齿及针齿壳，所述针齿壳固定于所述减速机壳体上，所述摆线轮组上设置有用于销轴穿过的通孔。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述摆线轮组由两个摆线轮片组成，所述摆线轮片内侧设置有环形凹槽，所述偏心轴对应位置设置有间隙，摆线轮组与偏心轴之间形成用于滚珠滚动的滚道。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述摆线轮组有2组，对应所偏心轴设有2个偏心部。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述偏心轴上开设有顶丝孔。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述输出端盖通过交叉滚子轴承固定于所述减速机壳体上，所述输出端盖与所述交叉滚子轴承之间形成滚柱滚道。

同时，针对现有技术中机器人关节中零件数量多，体积大的缺陷，本实用新型还提供了一种应用上述伺服减速机的机器人减速关节的方案，所述的机器人减速关节包括外壳、电机部、设置于电机部输入端的驱动部，上述的伺服减速机设置于电机部的输出端，所述减速机壳体与所述外壳连接。

此技术方案的优选方案为：所述电机部包括电机轴、固定于外壳上的电机定子绕组，及固定在电机轴上的转子；所述驱动部包括与所述外壳相连接的驱动器壳体及设置于驱动器壳体内空腔中的驱动器；所述驱动器包括安装于所述驱动器壳体内的驱动电路板及固定于电机轴上的编码器。

此技术方案的优选方案为：所述机器人减速关节还包括刹车组件，所述刹车组件固定于所述电机轴的输入端一侧。