[实用新型]多轴上料机械手

说明书

本实用新型公开了一种多轴上料机械手，其特征在于：包括多轴上料机械手和单臂夹瓶机构，所述多轴上料机械手包括机架、第一线性模组、第二线性模组、旋转气缸、延伸臂以及机械爪，所述第一线性模组的固定座固定在机架上，第二线性模组的固定座固定在第一线性模组的滑动座上，第一线性模组和第二线性模组呈夹角设置，所述第二线性模组的滑动座上固定旋转气缸的缸体，旋转气缸的旋转台固定延伸臂的一端，延伸臂的另一端固定有机械爪。该多轴上料机械手改造成本较低，结构较为简单稳定，并且通过结构改进，改善了机械手的运动轨迹运行效率，上料机械手整体的运行效率得到提高，有利于提高自动化流水线的运行效率。

技术领域

本实用新型涉及一种多轴上料机械手。

背景技术

很多玻璃瓶的加工场合(例如丝印)需要用到上下料工位，上下料工位常采用机械手、结合夹瓶机构的方式，机械手负责对夹瓶机构上的玻璃瓶进行自动上料或下料操作，从而有利于实现自动化流水线作业，提高工作效率。申请号2017114447705的发明公开了一种全自动多轴上料机械手装置，包括底座，所述底座上固接有横向线性模组，所述横向线性模组的滑动座上固接有安装座，安装座上固接有纵向线性模组，所述纵向线性模组上设有上料机械手组件，所述上料机械手组件包括水平设置的滑轨，第一转动装置底部设有机械手夹紧机构，所述机械手夹紧机构上设有感应电眼，感应电眼连接有PLC控制器，所述PLC控制器与横向线性模组、纵向线性模组、第一转动装置、第二转动装置连接。机械手运动过程中，机械手的运动轨迹控制，以有效率的方式实现玻璃瓶的转移，有利于提升整个自动化流水线的工作效率。该上料机械手装置实际作业过程中，机械手的运行效率仍有提升的空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种多轴上料机械手。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种多轴上料机械手，其特征在于：包括机架、第一线性模组、第二线性模组、旋转气缸、延伸臂以及机械爪，所述第一线性模组的固定座固定在机架上，第二线性模组的固定座固定在第一线性模组的滑动座上，所述第二线性模组的滑动座上固定旋转气缸的缸体，旋转气缸的旋转台固定延伸臂的一端，延伸臂的另一端固定有机械爪。

该多轴上料机械手改造成本较低，结构较为简单稳定，并且通过结构改进，改善了机械手的运动轨迹运行效率，上料机械手整体的运行效率得到提高，有利于提高自动化流水线的运行效率。

作为优选，延伸臂的一端固定在滑动块上，滑动块通过定位调节机构固定在旋转气缸的旋转台上，定位调节机构包括第一导向柱、第二导向柱、调节螺杆、调节座，所述第一导向柱的一端、第二导向柱的一端均固定在旋转气缸的旋转台上，所述第一导向柱的另一端、第二导向柱的另一端均固定在调节座上，所述滑动块滑动安装在第一导向柱、第二导向柱上，调节螺杆和滑动块通过螺纹配合，调节旋钮固定在调节螺杆的一端，采用这种结构，可以通过转动调节螺杆，实现滑动块相对调节螺杆轴向移动，方便装配和维护过程中调节机械爪的位置，以保证夹持时的定位精度。

作为优选，滑动块上具有用于穿过第一导向柱的导向孔，滑动块的端部开设有连通至导向孔的开槽，滑动块上拧有穿过开槽的锁紧螺丝。采用这种结构，可以快速实现滑动块和旋转气缸的旋转台固定，避免滑动块滑动，结构简单，操作方便。

作为优选，第一线性模组的固定座上固定有若干个第一光电限位开关，第一线性模组的滑动座上固定有用于触发第一光电限位开关的第一感应片，第二线性模组的固定座上固定有若干个第二光电限位开关，第二线性模组的滑动座上固定有用于触发第二光电限位开关的第二感应片，采用这种结构，第一线性模组、第二线性模组可以实现多个位置的定位，结构简单，安装方便。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：该多轴上料机械手改造成本较低，结构较为简单稳定，并且通过结构改进，改善了机械手的运动轨迹运行效率，上料机械手整体的运行效率得到提高，有利于提高自动化流水线的运行效率。