[实用新型]一种工业机器人中空线缆保护结构

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人中空线缆保护结构，包括电机座、中空减速机，所述中空减速机的输出端连接有手腕体、中空轴驱动端连接有驱动带轮，还包括两端分别安装在手腕体的止口内和驱动带轮上的中空过线套、连接在电机座上的T型过线套、穿过中空过线套和T型过线套且通过扎带捆扎在T型过线套上的机器人线缆。本实用新型可保证过线套与减速机同心，避免中空过线套的磨损；还可避免线缆偏置，减少线缆与中空过线套的直接接触，起到二次防护作用，有效的提高线缆使用寿命，使得线缆的可靠性大大提升，从而保证机器人的稳定性，降低了维护成本。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人内置式走线技术领域，具体的说是一种工业机器人中空线缆保护结构。

背景技术

目前，针对小负载机器人，其线缆通常内置于本体内部，机器人线缆状态的好坏，直接影响着机器人本体能否稳定运行。针对中空式走线场合，其线缆需穿过高速中空轴，若线缆与高速中空轴发生直接接触，减速机在运行时，其内部线缆极易发生磨损，当线缆磨损至一定程度时，机器人便会停机、甚至发生危险，进而产生高昂的维护成本。为解决该难题，国内外机器人厂商大多通过在线缆表面涂抹油脂，或者通过增加过线套来改善线缆的磨损情况。

但是，当过线套不居中时，易与高速中空轴相接触，磨损过线套，进而对内部线缆也会产生一定的磨损，同时单纯的在线缆上涂抹润滑脂，也并不能从根本上保证线缆不发生磨损。

因此，针对该中空过线的场合，迫切需求一种能够从根本上有效避免线缆磨损的过线结构。

发明内容

为了避免和解决上述技术问题，本实用新型提出了一种工业机器人中空线缆保护结构。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种工业机器人中空线缆保护结构，包括电机座、中空减速机，所述中空减速机的输出端连接有手腕体、中空轴驱动端连接有驱动带轮，还包括两端分别安装在手腕体的止口内和驱动带轮上的中空过线套、连接在电机座上的T型过线套、穿过中空过线套和T型过线套且通过扎带捆扎在T型过线套上的机器人线缆。

优选的，所述中空过线套、T型过线套均与中空减速机的中空轴同轴。

优选的，所述中空过线套的外壁与中空减速机的中空轴留有间隙a。

优选的，所述中空过线套的材质为聚甲醛，所述中空过线套包括大端、小端，其大端与手腕体的径向和轴向均为过盈配合，并采用中空减速机的输出端轴向按压定位，小端与手腕体的径向和轴向均为过渡或间隙配合。

优选的，所述中空过线套的过线进出口均为光滑圆角过渡。

优选的，所述T型过线套的材质为聚甲醛，其右端上径向环设有四个匀布的通孔。

优选的，所述T型过线套的过线进出口均为光滑圆角过渡。所述T型过线套的上端设有用于螺钉连接在电机座上的安装通孔。

优选的，所述驱动带轮的内圈上设有用于安装中空过线套的轴承。

优选的，所述轴承采用过盈配合安装在驱动带轮的内圈上。

优选的，所述驱动带轮的材质为7075，其内圈过盈配合安装在中空减速机上。

优选的，所述驱动带轮的前部设有与轴承配合的孔径、后部外侧设有三个螺钉安装孔以及与中空减速机的中空轴驱动端配合的安装孔径。

本实用新型的有益效果是：