[实用新型]一种钢丝绳轨道行走机构

说明书

本实用新型公开了一种钢丝绳轨道行走机构，包括底板，底板的顶部固定连接有框架，框架的前后两侧分别设置有前夹持行走机构和后夹持行走机构，前夹持行走机构和后夹持行走机构呈中心对称布设；前夹持行走机构包括两个前夹持行走轮和前侧箱，以及前侧夹持驱动机构和两个前侧行走驱动机构；后夹持行走机构包括两个后夹持行走轮和后侧箱，以及后侧夹持驱动机构和两个后侧行走驱动机构；前夹持行走轮和后夹持行走轮的结构相同且均为外圆周的中间设置有与钢丝绳相配合的凹槽的弹性轮。本实用新型结构平衡性好，设计新颖合理，实现方便且成本低，能够有效减小能量损失，提高机械效率，在钢丝绳上的行走稳定可靠，安全性能好，实用性强，推广应用价值高。

技术领域

本实用新型属于钢丝绳损伤检测技术领域，具体涉及一种钢丝绳轨道行走机构。

背景技术

钢丝绳作为重要承载构件，在悬索桥、索道等领域具有广泛应用。由于悬索桥、索道等钢丝绳一直是暴露在外界，且作为主要受力对象，在实际工矿中难免会因为各种原因而出现损伤，导致钢丝绳承载能力降低，从而影响桥梁、索道等的安全性能，因此，对钢丝绳的定期检测与日常维护是非常必要的。

目前，国内对于悬索桥、索道等钢丝绳损伤的检测，主要采用电磁检测方法，检测方式为高空工作人员通过绳子拉电磁检测仪器沿着钢丝绳行走进行检测，然而这种人工巡检的方法存在以下不足之处：1.检测效率低：人工检测依靠手动牵拉检测装置在钢丝绳上行走，这种方法耗时、费力、检测效率低。2.安全性差：人工检测需要高空作业，检测人员的安全难以保证。3. 检测成本高：悬索桥钢丝绳检测工作量较大，人工巡检成本很高。

基于人工检测的这些缺点，目前急需钢丝绳损伤巡检机器人来代替高空工作人员的工作。为了实现这样的钢丝绳损伤巡检机器人，就要研制出能够沿钢丝绳行走的行走机构，用于搭载钢丝绳损伤检测装置，现有技术中虽然有了一些钢丝绳轨道行走机构的设计雏形，但是，还未能达到很好的使用效果，还存在着结构稳定性较差、力平衡设计不够好、能量损失较大、机械效率较低、易因受力不均匀损坏等缺陷和不足，限制了其很好地应用于钢丝绳损伤巡检机器人，也影响了钢丝绳损伤巡检机器人的研发和推广应用速度。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种钢丝绳轨道行走机构，其结构平衡性好，设计新颖合理，实现方便且成本低，能够有效减小能量损失，提高机械效率，在钢丝绳上的行走稳定可靠，安全性能好，实用性强，推广应用价值高。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种钢丝绳轨道行走机构，其特征在于：包括底板，其特征在于：所述底板的顶部固定连接有框架，所述框架的前后两侧分别设置有用于夹持钢丝绳并沿钢丝绳行走的前夹持行走机构和后夹持行走机构，所述前夹持行走机构和后夹持行走机构以框架的几何中心为中心对称点呈中心对称布设；所述前夹持行走机构包括设置在钢丝绳左右两侧的两个前夹持行走轮和设置在框架前侧的前侧箱，以及均与前侧箱连接并用于驱动前夹持行走轮夹持钢丝绳的前侧夹持驱动机构和分别用于驱动两个前夹持行走轮行走的两个前侧行走驱动机构；所述后夹持行走机构包括设置在钢丝绳左右两侧的两个后夹持行走轮和设置在框架后侧的后侧箱，以及均与后侧箱连接并用于驱动后夹持行走轮夹持钢丝绳的后侧夹持驱动机构和分别用于驱动两个后夹持行走轮行走的两个后侧行走驱动机构；所述前夹持行走轮和后夹持行走轮的结构相同且均为外圆周的中间设置有与钢丝绳相配合的凹槽的弹性轮。

上述的一种钢丝绳轨道行走机构，其特征在于：所述前侧夹持驱动机构和所述后侧夹持驱动机构的结构相同且均包括步进电机、与步进电机的输出轴固定连接的丝杠和连接在丝杠上的丝杠螺母；所述前侧行走驱动机构和后侧行走驱动机构的结构相同且均包括伺服电机、动力传动箱和设置在动力传动箱内且上部伸出动力传动箱顶部外的动力传动机构，所述前夹持行走轮和后夹持行走轮均与动力传动机构连接；所述前侧行走驱动机构中远离步进电机设置的动力传动箱与前侧箱固定连接，所述后侧行走驱动机构中远离步进电机设置的动力传动箱与后侧箱固定连接；所述前侧行走驱动机构和后侧行走驱动机构中靠近步进电机设置的动力传动箱均为活动设置且与丝杠螺母固定连接。