[实用新型]一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪

权利要求书

1.一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括连接杆(1)、快换盘(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、旋转电机(4)和安装板(5)，连接杆(1)的一端连接快换盘(2)，连接杆(1)的另一端和安装板(5)的板面中部相连，手爪组件(3)为两个以上，每个手爪组件(3)分别通过旋转电机(4)间接安装在安装板(5)上，旋转电机(4)带动手爪组件(3)旋转。

2.根据权利要求1所述的松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述手爪组件(3)包括主支撑杆(31)、槽盘支撑组件(32)、弹簧(33)、铰链支撑组件(34)、第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)，旋转电机(4)通过支撑板架(6)固定在安装板(5)板面上方，主支撑杆(31)的一端自安装板(5)上的通孔穿过后和旋转电机(4)的输出轴相连，主支撑杆(31)的杆身和安装板(5)的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件(32)安装在主支撑杆(31)中部，铰链支撑组件(34)安装在主支撑杆(31)的另一端，弹簧(33)套设在主支撑杆(31)上，弹簧(33)的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧(33)的另一端与铰链支撑组件(34)接触，第一支撑板(35)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第二支撑板(36)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第三支撑板(37)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(31)为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件(32)包括第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)，第一支撑板(35)通过第一气缸(321)和槽盘支撑组件(32)相连，第二支撑板(36)通过第二气缸(322)和槽盘支撑组件(32)相连，第三支撑板(37)通过第三气缸(323)和槽盘支撑组件(32)相连，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)分别和铰链支撑组件(34)铰接，第一支撑板(35)到主支撑杆(31)的距离、第二支撑板(36)到主支撑杆(31)的距离、第三支撑板(37)到主支撑杆(31)的距离分别通过第一气缸(321)、第二气缸(322)和第三气缸(323)以及槽盘支撑组件(32)实现可控的弹性伸缩。

3.根据权利要求2所述的松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的槽盘支撑组件(32)包括槽盘(324)、第一弹簧(325)、第二弹簧(326)、第三弹簧(327)，第一气缸(321)固定在第一支撑板(35)上，第一气缸(321)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第一T形槽内，第一气缸(321)推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧(325)设置在第一气缸(321)的推杆上，第一弹簧(325)的一端与第一气缸(321)的前端面接触，第一弹簧(325)的另一端与槽盘(324)接触，第二气缸(322)固定在第二支撑板(36)上，第二气缸(322)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第二T形槽内，第二气缸(322)推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧(326)设置在第二气缸(322)的推杆上，第二弹簧(326)的一端与第二气缸(322)的前端面接触，第二弹簧(326)的另一端与槽盘(324)接触，第三气缸(323)固定在第三支撑板(37)上，第三气缸(323)的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘(324)的第三T形槽内，第三气缸(323)推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧(327)设置在第三气缸(323)的推杆上，第三弹簧(327)的一端与第三气缸(323)的前端面接触，第三弹簧(327)的另一端与槽盘(324)接触，槽盘(324)为空心柱状，主支撑杆(31)自槽盘(324)的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘(324)的外周面均匀间隔布置，第一气缸(321)的推杆分别和第一支撑板(35)、主支撑杆(31)垂直，第二气缸(322)的推杆分别和第二支撑板(36)、主支撑杆(31)垂直，第三气缸(323)的推杆分别和第三支撑板(37)、主支撑杆(31)垂直。