[实用新型]一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪

说明书

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、旋转电机和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，旋转电机带动手爪组件旋转，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，本申请能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制，当抓取零件(如法兰类)，将零件移动到指定位置后，可以利用旋转电机对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，较为方便，能够进一步的提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪。

背景技术

工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、使用不便且容易产生安全隐患，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行孔位校对控制。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，工作效率高、使用方便且能对每个零件进行单独控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种松夹可控的多指套筒类零件拾取机械手爪，包括连接杆、快换盘、用于抓取套筒类零件的手爪组件、旋转电机和安装板，连接杆的一端连接快换盘，连接杆的另一端和安装板的板面中部相连，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，旋转电机带动手爪组件旋转。

所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，旋转电机通过支撑板架固定在安装板板面上方，主支撑杆的一端自安装板上的通孔穿过后和旋转电机的输出轴相连，主支撑杆的杆身和安装板的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧套设在主支撑杆上，弹簧的一端与槽轮支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，槽盘支撑组件包括第一气缸、第二气缸和第三气缸，第一支撑板通过第一气缸和槽盘支撑组件相连，第二支撑板通过第二气缸和槽盘支撑组件相连，第三支撑板通过第三气缸和槽盘支撑组件相连，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板分别和铰链支撑组件铰接，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离分别通过第一气缸、第二气缸和第三气缸以及槽盘支撑组件实现可控的弹性伸缩。

所述的槽盘支撑组件包括槽盘、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧，第一气缸固定在第一支撑板上，第一气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第一T形槽内，第一气缸推杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧设置在第一气缸的推杆上，第一弹簧的一端与第一气缸的前端面接触，第一弹簧的另一端与槽盘接触，第二气缸固定在第二支撑板上，第二气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第二T形槽内，第二气缸推杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧设置在第二气缸的推杆上，第二弹簧的一端与第二气缸的前端面接触，第二弹簧的另一端与槽盘接触，第三气缸固定在第三支撑板上，第三气缸的推杆端部为T型且该端卡置在槽盘的第三T形槽内，第三气缸推杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧设置在第三气缸的推杆上，第三弹簧的一端与第三气缸的前端面接触，第三弹簧的另一端与槽盘接触，槽盘为空心柱状，主支撑杆自槽盘的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘的外周面均匀间隔布置，第一气缸的推杆分别和第一支撑板、主支撑杆垂直，第二气缸的推杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第三气缸的推杆分别和第三支撑板、主支撑杆垂直。