[实用新型]一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪

权利要求书

1.一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括快换盘(1)、主支撑杆(2)、第一弹簧(3)、第二弹簧(4)、第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)、第二支撑板(7)、第三支撑板(8)和第一支撑板(9)，主支撑杆(2)的一端安装在快换盘(1)上，第一铰链支撑组件(5)安装在主支撑杆(2)中部，第二铰链支撑组件(6)安装在主支撑杆(2)的另一端，第一弹簧(3)和第二弹簧(4)均套设在主支撑杆(2)上，第二弹簧(4)的两端抵靠在第一铰链支撑组件(5)和第二铰链支撑组件(6)之间，第一弹簧(3)的两端抵靠在第一铰链支撑组件(5)和主支撑杆(2)的台阶面之间且该台阶面位于快换盘(1)和第一铰链支撑组件(5)之间，第一支撑板(9)同时和第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)相铰接，第二支撑板(7)同时和第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)相铰接，第三支撑板(8)同时和第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)相铰接，第一支撑板(9)、第二支撑板(7)和第三支撑板(8)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(2)为中心线沿周向均匀间隔布置，第一铰链支撑组件(5)和第二铰链支撑组件(6)的结构相同且二者均包括三杆盘状气缸(64)，控制第一铰链支撑组件(5)和第二铰链支撑组件(6)中的三杆盘状气缸(64)启闭带动第一铰链支撑组件(5)、第二铰链支撑组件(6)进行铰链转动伸缩从而实现第一支撑板(9)到主支撑杆(2)的距离、第二支撑板(7)到主支撑杆(2)的距离、第三支撑板(8)到主支撑杆(2)的距离的可控弹性伸缩。

2.根据权利要求1所述的新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的第二铰链支撑组件(6)包括六边形直线轴承(63)、第一铰链轴(62)、第一铰链板(61)、第二铰链轴(65)、第二铰链板(66)、第三铰链轴(67)、第三铰链板(68)和六边形底板(69)，六边形直线轴承(63)和六边形底板(69)平行间距布置，三杆盘状气缸(64)的推杆与六边形直线轴承(63)的底部相连，三杆盘状气缸(64)的缸体固定在六边形底板(69)上，主支撑杆(2)的杆身自六边形直线轴承(63)的中部、三杆盘状气缸(64)的缸体中自由穿过后使得主支撑杆(2)的端部和六边形底板(69)板面固定相连，第一铰链轴(62)的一端与六边形直线轴承(63)的一边铰接，第一铰链轴(62)另一端与第一铰链板(61)中部铰接，第一铰链板(61)的一端与六边形底板(69)的一边铰接，第一铰链板(61)的另一端与第一支撑板(9)的板面铰接，第二铰链轴(65)的一端与六边形直线轴承(63)的一边铰接，第二铰链轴(65)的另一端与第二铰链板(66)中部铰接，第二铰链板(66)的一端与六边形底板(69)的一边铰接，第二铰链板(66)的另一端与第二支撑板(7)的板面铰接，第三铰链轴(67)一端与六边形直线轴承(63)的一边铰接，第三铰链轴(67)的另一端与第三铰链板(68)的中部铰接，第三铰链板(68)的一端与六边形底板(69)的一边铰接，第三铰链板(68)另一端与第三支撑板(8)的板面铰接，第一铰链轴(62)、第二铰链轴(65)和第三铰链轴(67)在六边形直线轴承(63)的四周均匀间隔布置，第一铰链板(61)、第二铰链板(66)和第三铰链板(68)在六边形底板(69)的四周均匀间隔布置。

3.根据权利要求2所述的新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述第一支撑板(9)、第二支撑板(7)和第三支撑板(8)均为条形板且三者结构相同，第一支撑板(9)、第二支撑板(7)和第三支撑板(8)的同一端均向主支撑杆(2)所在中心线弯折且该端和第二铰链支撑组件(6)所在的主支撑杆(2)的端部临近布置。

4.根据权利要求3所述的新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述主支撑杆(2)的中部套设有定位轴套(10)，且定位轴套(10)和主支撑杆(2)之间通过紧定螺钉锁紧，第二弹簧(4)两端分别抵靠在定位轴套(10)的一端和第二铰链支撑组件(6)的六边形直线轴承(63)之间，第一铰链支撑组件(5)中的六边形底板(69)和定位轴套(10)的另一端固定相连，第一弹簧(3)的两端抵靠在第一铰链支撑组件(5)中的六边形直线轴承(63)和主支撑杆(2)的台阶面之间。