[实用新型]一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪

说明书

本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，其中主支撑杆的一端安装在快换盘上，第一铰链支撑组件安装在主支撑杆中部，第二铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，第一弹簧和第二弹簧均套设在主支撑杆上，第二弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件之间，第一弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和主支撑杆的台阶面之间，控制第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件中的三杆盘状气缸启闭实现第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离的可控弹性伸缩，将三个支撑板插入套筒类零件的中，利用弹性伸缩将机械手爪和零件紧密配合，控制灵活。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪设计领域，尤其涉及一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪。

背景技术

工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪对套筒类零件的抓取不牢靠、控制不灵活、使用不便且容易产生安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，控制灵活且能牢固抓取套筒类零件。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型松夹可控的套筒类零件拾取机械手爪，包括快换盘、主支撑杆、第一弹簧、第二弹簧、第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件、第二支撑板、第三支撑板和第一支撑板，主支撑杆的一端安装在快换盘上，第一铰链支撑组件安装在主支撑杆中部，第二铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，第一弹簧和第二弹簧均套设在主支撑杆上，第二弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件之间，第一弹簧的两端抵靠在第一铰链支撑组件和主支撑杆的台阶面之间且该台阶面位于快换盘和第一铰链支撑组件之间，第一支撑板同时和第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件相铰接，第二支撑板同时和第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件相铰接，第三支撑板同时和第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件相铰接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件的结构相同且二者均包括三杆盘状气缸，控制第一铰链支撑组件和第二铰链支撑组件中的三杆盘状气缸启闭带动第一铰链支撑组件、第二铰链支撑组件进行铰链转动伸缩从而实现第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离的可控弹性伸缩。

所述的第二铰链支撑组件包括六边形直线轴承、第一铰链轴、第一铰链板、第二铰链轴、第二铰链板、第三铰链轴、第三铰链板和六边形底板，六边形直线轴承和六边形底板平行间距布置，三杆盘状气缸的推杆与六边形直线轴承的底部相连，三杆盘状气缸的缸体固定在六边形底板上，主支撑杆的杆身自六边形直线轴承的中部、三杆盘状气缸的缸体中自由穿过后使得主支撑杆的端部和六边形底板板面固定相连，第一铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第一铰链轴另一端与第一铰链板中部铰接，第一铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第一铰链板的另一端与第一支撑板的板面铰接，第二铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第二铰链轴的另一端与第二铰链板中部铰接，第二铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第二铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第三铰链轴一端与六边形直线轴承的一边铰接，第三铰链轴的另一端与第三铰链板的中部铰接，第三铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第三铰链板另一端与第三支撑板的板面铰接，第一铰链轴、第二铰链轴和第三铰链轴在六边形直线轴承的四周均匀间隔布置，第一铰链板、第二铰链板和第三铰链板在六边形底板的四周均匀间隔布置。

所述第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板均为条形板且三者结构相同，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的同一端均向主支撑杆所在中心线弯折且该端和第二铰链支撑组件所在的主支撑杆的端部临近布置。