[实用新型]一种带有前铲的桥梁裂缝检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种带有前铲的桥梁裂缝检测机器人，包括检测车本体，履带、多组驱动轮、舵机、电源装置；位于检测车本体的前端还设置有前铲组件；履带分别套接在检测车本体两侧的驱动轮上；其中，前铲组件包括设置在检测车本体前端的伸出臂，前铲和刷毛束；伸出臂的一端连接在检测车本体前端，伸出臂的另一端与前铲连接；刷毛束均匀分布设置在前铲的底部；前铲包括铲片和位于铲片底部设置的铲片托板；铲片托板与铲片之间通过螺栓调节间距；铲片具体为向外凸起形状的基板结构。本实用新型提供的一种带有前铲的桥梁裂缝检测机器人，其具有结构设计合理，误判几率低，可靠性强等诸多技术优势。

技术领域

本实用新型涉及桥梁裂缝检测技术领域，尤其涉及一种带有前铲的桥梁裂缝检测机器人。

背景技术

混凝土桥梁的损坏有90％以上是由裂缝引起的。工程实践和理论分析表明几乎所有的混凝土构件均是带裂缝工作的，只是有些裂缝很细，甚至肉眼看不见，一般对结构的正常使用无大的危害，可允许其存在；但有些裂缝在使用荷载或外界物理、化学因素的作用下，不断产生和扩展新的裂缝，形成贯穿缝、深缝，0.20～0.30mm以上的裂缝会直接破坏结构整体性，引起混凝土碳化、保护层剥落、钢筋腐蚀，在桥梁内部形成力学间断面，使桥梁承载能力大大降低，严重时甚至发生垮塌事故，危害桥梁结构的正常使用。

对于混凝土桥梁表面的裂缝，目前国内外主要检测方法是人工检测。人工检测方法的实现方式主要是手持超声波检测设备，或是激光检测设备检测桥梁表面的裂缝(甚至是裂缝长度)，记录裂缝的长度、宽度等数值，并通过多次检测来判断裂缝的生长情况。但是，很显然，采用人工检测方式往往存在人工成本大，工作效率地以及检测精度低等技术缺陷；

随后市场上出现了一种机械人检测车(即传统的小型桥梁裂缝检测机器人)，其搭载裂缝检测仪器对桥梁上的裂缝进行检测。但是，研究发现桥梁表面往往容易出现一些条状杂物，该杂物往往影响了机械人检测车的检测精度，其还往往容易使传统的机械人检测车对条状杂物进行误判和误检测，进而影响机械人检测车的检测质量以及检测效率；而且传统桥梁裂缝检测车大多采用轮胎轮式结构行驶在桥梁上，但是由于天气影响桥梁表面有时候积累大量冰霜，容易造成桥梁裂缝检测车行驶打滑，影响检测效率。

综上，如何克服传统桥梁裂缝检测车的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有前铲的桥梁裂缝检测机器人，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

本实用新型还提供了一种带有前铲的桥梁裂缝检测机器人，包括检测车本体，履带、多组驱动轮、舵机、电源装置；位于所述检测车本体的前端还设置有前铲组件；

其中，所述检测车本体的两侧设置有多组驱动轮，且所述履带为两条，所述履带分别套接在检测车本体两侧的驱动轮上；所述电源装置与所述舵机电连接，所述舵机用于驱动多组所述驱动轮转动配合；

其中，所述前铲组件包括设置在检测车本体前端的伸出臂，前铲和刷毛束；所述伸出臂的一端连接在检测车本体前端，所述伸出臂的另一端与所述前铲连接；所述刷毛束均匀分布设置在所述前铲的底部；所述前铲包括铲片和位于所述铲片底部设置的铲片托板；

所述铲片托板与所述铲片之间通过螺栓调节间距；所述铲片具体为向外凸起形状的基板结构。

优选的，作为一种可实施方案；所述铲片为半椭球形形状的基板结构。

优选的，作为一种可实施方案；所述带有前铲的桥梁裂缝检测机器人还包括裂缝检测仪器；所述电源装置与所述裂缝检测仪器电连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述裂缝检测仪器包括超声波检测器和激光检测器以及高速摄像机。

优选的，作为一种可实施方案；所述高速摄像机具体为CCD工业摄像机。