[实用新型]夹具及具有其的机器人

权利要求书

1.一种夹具，安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，其特征在于，所述夹具包括：

安装部(10)，所述安装部(10)用于安装在所述机器人上；

视觉部(20)，所述视觉部(20)设置在所述安装部(10)上，所述视觉部(20)用于对各个所述工件的待操作位置依次进行拍照，以获得各个所述工件的预定待操作位置；

夹取组件(30)，所述夹取组件(30)设置在所述安装部(10)上，所述夹取组件(30)包括多个夹取部(31)，多个夹取部(31)与多个所述工件一一对应地设置，多个所述夹取部(31)均与所述视觉部(20)连接，以在所述视觉部(20)得出各个所述工件的所述预定待操作位置后由相应的所述夹取部(31)对所述工件进行操作，以使各个所述夹取部(31)夹取相应的预定待操作位置的各个所述工件，或使各个所述夹取部(31)将各个所述工件放置在所述预定待操作位置上。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹取组件(30)包括两个夹取部(31)，两个所述夹取部(31)均设置在所述安装部(10)上且相对设置在所述视觉部(20)的两侧。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹取部(31)包括驱动气缸(311)和夹爪(312)，所述驱动气缸(311)安装在所述安装部(10)上，所述驱动气缸(311)与所述夹爪(312)驱动连接，以使所述夹爪(312)在所述驱动气缸(311)的作用下张开或闭合。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述视觉部(20)为视觉相机，所述视觉相机包括相机主体(21)和与所述相机主体(21)连接的镜头(22)，所述镜头(22)朝向远离所述相机主体(21)的一侧设置。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括：

光源组件(40)，所述光源组件(40)与所述安装部(10)连接，所述光源组件(40)的朝向方向与所述镜头(22)的朝向方向相同，以使所述光源组件(40)照射所述预定待操作位置。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述光源组件(40)包括光源件(41)，所述光源件(41)为环形光源，所述环形光源具有容纳空间(411)，所述镜头(22)设置在所述环形光源的所述容纳空间(411)内。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述光源组件(40)包括两个支撑件(42)，两个所述支撑件(42)相对设置在所述视觉部(20)的两侧，所述支撑件(42)的一端与所述安装部(10)连接，所述支撑件(42)的另一端与所述光源件(41)连接，以固定所述光源件(41)。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述安装部(10)包括第一安装件(11)和与所述第一安装件(11)连接的第二安装件(12)，所述第一安装件(11)用于安装在所述机器人上，所述视觉部(20)和所述夹取组件(30)均安装在所述第二安装件(12)远离所述第一安装件(11)的一侧。

9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述第二安装件(12)具有多个减重孔，多个所述减重孔间隔设置。

10.一种机器人，包括夹具，其特征在于，所述夹具为权利要求1至9中任一项所述的夹具。