[实用新型]夹具及具有其的机器人

说明书

本实用新型提供了一种夹具及具有其的机器人，夹具安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；视觉部，视觉部设置在安装部上，视觉部用于对各个工件的待操作位置进行拍照，以获得各个工件的预定待操作位置；夹取组件，夹取组件设置在安装部上，夹取组件包括多个夹取部，多个夹取部与多个工件一一对应地设置，多个夹取部均与视觉部连接，以在视觉部得出各个工件的预定待操作位置后由相应的夹取部对工件进行操作，以使各个夹取部夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部将各个工件放置在预定待操作位置上。本实用新型的夹具解决了现有技术中的夹具中的多个夹爪无法实现单独夹取的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。

背景技术

目前，为了提高机器人的抓取工作效率，通常需要设置多个夹爪来进行工件的抓取与放置。在现有技术中，多个夹爪的运动是同步的。

然而，在抓取不同位置的工件或将工件放置在不同的特定位置这种情况下，上述结构是无法完成操作的。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹具中的多个夹爪无法实现单独夹取的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹具，安装在机器人上，用于夹取并放置多个工件，夹具包括：安装部，安装部用于安装在机器人上；视觉部，视觉部设置在安装部上，视觉部用于对各个工件的待操作位置依次进行拍照，以获得各个工件的预定待操作位置；夹取组件，夹取组件设置在安装部上，夹取组件包括多个夹取部，多个夹取部与多个工件一一对应地设置，多个夹取部均与视觉部连接，以在视觉部得出各个工件的预定待操作位置后由相应的夹取部对工件进行操作，以使各个夹取部夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部将各个工件放置在预定待操作位置上。

进一步地，夹取组件包括两个夹取部，两个夹取部均设置在安装部上且相对设置在视觉部的两侧。

进一步地，夹取部包括驱动气缸和夹爪，驱动气缸安装在安装部上，驱动气缸与夹爪驱动连接，以使夹爪在驱动气缸的作用下张开或闭合。

进一步地，视觉部为视觉相机，视觉相机包括相机主体和与相机主体连接的镜头，镜头朝向远离相机主体的一侧设置。

进一步地，夹具还包括：光源组件，光源组件与安装部连接，光源组件的朝向方向与镜头的朝向方向相同，以使光源组件照射预定待操作位置。

进一步地，光源组件包括光源件，光源件为环形光源，环形光源具有容纳空间，镜头设置在环形光源的容纳空间内。

进一步地，光源组件包括两个支撑件，两个支撑件相对设置在视觉部的两侧，支撑件的一端与安装部连接，支撑件的另一端与光源件连接，以固定光源件。

进一步地，安装部包括第一安装件和与第一安装件连接的第二安装件，第一安装件用于安装在机器人上，视觉部和夹取组件均安装在第二安装件远离第一安装件的一侧。

进一步地，第二安装件具有多个减重孔，多个减重孔间隔设置。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括夹具，其中，夹具为上述的夹具。

本实用新型的夹具通过设置视觉部和多个夹取部，并且将多个夹取部与视觉部连接，可以实现各个夹取部夹取相应的预定待操作位置的各个工件，或使各个夹取部将各个工件放置在预定待操作位置上。该夹具实现了不同的夹取部单独对不同的工件进行操作，实现了夹具的自动化与智能化。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：