[实用新型]一种多台机器人协同控制系统

说明书

本实用新型揭示了一种多台机器人协同控制系统，其包括机器人示教器、与所述机器人示教器网线连接的机器人控制器、与所述机器人控制器通过以太网高速总线连接的输入输出模块以及若干机器人驱动单元，每个所述机器人驱动单元包括若干伺服放大器和与伺服放大器一一对应的伺服电机。本实用新型大大提高了多台机器人协同工作时的动作顺畅性和运行速度，大大降低了多台机器人协同工作的运行成本。

【技术领域】

本实用新型涉及一种机器人控制技术领域，特别是涉及一种多台机器人协同控制系统。

【背景技术】

目前工业机器人的单机由机器人控制器、输入输出模块、伺服驱动器以及伺服电机组成，控制器称为主站设备，输入输出模块、伺服驱动器以及伺服电机这些统称为从站设备，主站设备和从站设备之间通过网线串联起来实现信号传输。但现有技术中的工业机器人一台控制器只带一台机器人，在资源上浪费，做不到物尽其用；当需要多台机器人协同工作时，其信号交互都依靠IO信号交互、或串口通信、或ModBus协议通信、或TCP/IP来进行通信，这些通信方式纷繁复杂，增加了整个系统的不稳定性；机器人依靠上述通信方式进行数据交互时，数据传输速度有快有慢，机器人整体的动作会变得呆板，不柔顺，整个机器人产线的生产速度会受到制约。

因此，有必要提供一种新的多台机器人协同控制系统来解决上述问题。

【实用新型内容】

本实用新型的主要目的在于提供一种多台机器人协同控制系统，大大提高了多台机器人协同工作时的动作顺畅性和运行速度，大大降低了多台机器人协同工作的运行成本。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种多台机器人协同控制系统，其包括机器人示教器、与所述机器人示教器网线连接的机器人控制器、与所述机器人控制器通过以太网高速总线连接的输入输出模块以及若干机器人驱动单元，每个所述机器人驱动单元包括若干伺服放大器和与伺服放大器一一对应的伺服电机。

进一步的，所述伺服放大器与所述伺服电机的数量为4、5或6，分别对应于四轴、五轴和六轴机器人。

进一步的，所述机器人控制器直接与所述伺服放大器信号连接。

与现有技术相比，本实用新型多台机器人协同控制系统的有益效果在于：让一台控制器同时控制多台机器人，有效的利用了控制器的资源，做到物尽其用；多台机器人同时受控于一台控制器，大部分信号在控制器内部处理完成，极大的减少了受外部因素干扰的问题，提高了多台机器人协同工作时的可靠性，由于数据交互都在控制器内部完成了，数据的传输速度得到了保证，多台机器人协同工作时的动作就会变得更加柔顺，运行速度更加快，大大提高了整个机器人产线的生产速度；通过高速总线将一个控制器与多个机器人驱动单元连接，大大提高了控制器与机器人驱动单元之间的信号传输效率，使得机器人运行更加顺畅，且在协同执行任务时更加可靠稳定。

【附图说明】

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

【具体实施方式】

实施例：

请参照图1，本实施例为多台机器人协同控制系统，其包括机器人示教器1、与所述机器人示教器1网线连接的机器人控制器2、与所述机器人控制器2通过以太网高速总线连接的输入输出模块3以及若干机器人驱动单元4，每个所述机器人驱动单元4包括若干伺服放大器和与所述伺服放大器一一对应的伺服电机。所述伺服放大器与所述伺服电机的数量为4、5或6，分别对应于四轴、五轴和六轴机器人。

所述机器人控制器2直接与所述伺服放大器信号连接。通过机器人控制器2直接与每个机器人的每个伺服放大器直接信号连接，并直接控制伺服电机的运行，使得每个机器人在协同工作时配合更加完美，运行更加顺畅，减少了中间数据转换和处理时间，提高了运行速度。