[实用新型]一种变位机

权利要求书

1.一种变位机，其特征在于，包括：

支撑平台；

可转动连接于所述支撑平台的第一旋转装置，以及配置于所述支撑平台的第一动力机构，所述第一旋转装置至少具有一侧面，所述侧面所在的平面与所述支撑平台相交，所述第一旋转装置适于由所述第一动力机构驱动旋转；

可转动连接于所述第一旋转装置侧面的至少两个第二旋转装置，任一所述第二旋转装置的转动轴线均相交于所述第一旋转装置的转动轴线，所述第一旋转装置上配置有与所述第二旋转装置数量相等的第二动力机构，每一第二旋转装置适于由对应的第二动力机构驱动旋转；每一所述第二旋转装置均配置有适于夹持工件的夹持装置，每一所述夹持装置适于由对应的第二旋转装置驱动旋转，且所述夹持装置的转动轴线与所述第二旋转装置的转动轴线相重合。

2.如权利要求1所述的变位机，其特征在于，每一所述夹持装置均包括配置于每一所述第二旋转装置的安装板，每一所述安装板上均配置有间隔设置的一对夹块，任一对所述夹块中至少有一个夹块上可转动连接有第三旋转装置，所述第三旋转装置适于由配置于所述夹块上对应的第三动力机构驱动，所述第三旋转装置适于带动被夹持的工件绕自身轴线转动。

3.如权利要求2所述的变位机，其特征在于，所述第三动力机构为第三伺服电机，任一对所述夹块中只有一个夹块上可转动连接有第三旋转装置，所述第三旋转装置为一主动转盘；另一夹块上可转动连接有从动转盘，所述主动转盘与所述从动转盘之间适于形成夹持工位。

4.如权利要求1所述的变位机，其特征在于，所述变位机还包括底座，所述支撑平台配置于所述底座，所述底座底面配置有至少三个可升降台，且至少三个所述可升降台不在同一直线上。

5.如权利要求4所述的变位机，其特征在于，所述升降台包括螺杆、螺母以及底板，所述螺杆一端与所述底板固接，所述螺杆另一端与所述底座螺接，所述螺母适于与所述螺杆以及所述底座配合锁紧所述底板。

6.如权利要求2所述的变位机，其特征在于，所述第一旋转装置包括旋转箱；所述旋转箱底面配置有与所述支撑平台可转动连接的第一转动轴，所述第一转动轴上配置有第一从动齿轮，所述第一动力机构包括第一伺服电机；所述第一伺服电机的输出轴上配置有与所述第一从动齿轮配合的第一主动齿轮。

7.如权利要求6所述的变位机，其特征在于，所述旋转箱外侧配置有第一挡块，所述支撑平台上配置有适于与所述第一挡块抵接的第二挡块，通过所述第一挡块与所述第二挡块的抵接以限制所述旋转箱的转动位置。

8.如权利要求6所述的变位机，其特征在于，所述第二旋转装置包括与所述安装板可拆卸连接的连接板；所述连接板上配置有与所述旋转箱可转动连接的第二转动轴，所述第二转动轴上配置有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮位于所述旋转箱内，所述第二动力机构包括第二伺服电机；所述第二伺服电机的输出轴上配置有与所述第二从动齿轮配合的第二主动齿轮。

9.如权利要求8所述的变位机，其特征在于，所述连接板上配置有销孔，所述销孔内适于插设插销，所述旋转箱上配置有卡口，所述插销适于穿过所述销孔与所述卡口卡接以限制所述连接板的转动。

10.如权利要求1所述的变位机，其特征在于，所述第一旋转装置上配置有挡板，所述挡板适于将所述夹持装置分隔开。