[实用新型]基于手持动作感应控制的机械臂系统

说明书

本实用新型公布了基于手持感应控制的机械臂系统，其特征在于，包括：机械臂控制主体和待执行机械臂。机械臂控制主体设有动作采集模块、主控模块、发射模块，动作采集模块设有角度传感器和夹持传感器，动作采集模块与主控模块电连接，主控模块与发射模块电连接；以及待执行机械臂，待执行机械臂设有接收模块、控制模块、机械臂，接收模块与控制模块电连接，控制模块与机械臂电连接。通过上述的技术方案，实现了对执行机械臂的姿态同步遥控控制，更大程度的提高了操作者对机械臂各关节的感知能力，且操作简单。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及手持动作感应控制的机械臂系统。

背景技术

随着现代科学技术的日新月异，机械臂越来越多的出现在一些高危场所。传统的机械臂控制方法中摇杆式控制较为常见。摇杆式控制即为操作者通过操纵杆完成操作，这种控制方法简便，但操作者无法精确感知机械臂各关节动作，存在一定的安全隐患，也局限了机械臂的使用范围。

实用新型内容

针对现有摇杆式机械臂控制中存在的上述问题，现提供一种基于手持动作感应控制的机械臂系统，旨在实现人体感应式控制。

具体技术方案如下：

基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，包括：

机械臂控制主体，机械臂控制主体具有动作采集模块、主控模块和发射模块，动作采集模块采集机械臂控制主体的动作，主控模块用以识别和存储动作采集模块所采集的动作，动作采集模块和主控模块电连接，并且主控模块和发射模块电连接；

待执行机械臂，机械臂具有控制模块和接收模块，控制模块控制所述机械臂的动作，控制模块与接收模块电连接，并且接收模块和发射模块信号连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，动作采集模块包括角度传感器，角度传感器与主控模块电连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，动作采集模块包括夹持传感器，夹持传感器与主控模块电连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，主控模块设有存储单元和识别单元，存储单元和识别单元电连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，控制模块设有存储单元和识别单元，存储单元和识别单元电连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，待执行机械臂包括转臂以及安装在转臂的端部驱动转臂转动的电机，电机与控制模块电连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，待执行机械臂包括夹持手腕以及驱动夹持手腕夹持的液压系统，液压系统与控制模块电连接。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，夹持手腕安装于转臂相对电机的另一端。

上述的基于手持动作感应控制的机械臂系统，具有这样的特征，夹持手腕包括若干夹持手指，液压系统与每一所述夹持手指连接，并且液压系统驱动每一夹持手指实现夹持。

上述技术方案的有益效果：

本实用新型有效的解决了传统摇杆式机械臂控制中存在的无法精确感知机械臂各关节动作的问题，实现了对执行机械臂的姿态同步遥控控制，有效地提高了操作者的控制能力，且操作简单。

附图说明

图1为本实用新型的实施例提供的机械臂控制主体的结构示意图。

图2为本实用新型的实施例提供的待执行机械臂的结构示意图