[实用新型]一种移动机械臂及其遥控系统

说明书

本实用新型公开了一种移动机械臂及其遥控系统，其包括机械臂和移动底盘，所述机械臂设置在所述移动底盘上，所述移动底盘上设置有：主控制器；驱动模块，连接所述主控制器，用于在所述主控制器的作用下控制所述移动底盘和机械臂的运动；无线通信模块，连接所述主控制器，用于与遥控装置无线连接。本实用新型移动机械臂及其遥控系统由于采用了设置在移动底盘上的机械臂，实现了对家庭服务的范围扩展，方便了对机械臂的应用，同时采用现有常见的部件组装，控制了其成本，能够极大地适应家庭市场需求。

技术领域

本实用新型涉及一种智能机械领域，尤其涉及一种移动机械臂及其遥控系统的改进。

背景技术

近年来，随着机器人技术的迅猛发展，许多机器人进入教育、餐饮、零售、工业制造等各个领域中。

现有技术中，机器人在教育领域中目标人群是低幼儿或中小学生，通过组装、搭建、和运行机器人来对低幼儿或中小学生的教学，例如用于协助小学生完成游戏、互动交流、制作机器人模型或操作机器人来培养孩子的对科技的兴趣。

然而，上述机器人由于功能简单、单一且精密度低，所以无法满足大学生对机器人的高要求，且无法满足高校对高等教育的要求。目前，在移动机械臂教育方面的应用是，在机器人教育方面的产品的结构主要是模块拼接式，总体比较简单，偏向于低龄化，简单化。

在高端机器人教育领域尚无成熟产品，现有其他机器人控制不方便，操控运动不灵活。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机械臂及其遥控系统，针对现有技术的高校教育要求，提供针对性的解决方案，实现移动机械臂，适应高校需求，以实现运动控制灵活，控制更方便的技术目的。

本实用新型的技术方案包括：

一种移动机械臂，其中，包括：机械臂和移动底盘，所述机械臂设置在所述移动底盘上，所述移动底盘上设置有：

主控制器；

驱动模块，连接所述主控制器，用于在所述主控制器的作用下控制所述移动底盘和所述机械臂的运动；

无线通信模块，连接所述主控制器，用于与遥控装置无线连接。

所述的移动机械臂，其中，所述移动底盘上还设置有用于惯性导航的陀螺仪结构，以及，用于避障的红外传感器、超声波传感器或碰撞开关。

所述的移动机械臂，其中，所述机械臂包括用于控制执行端运动的控制电路，所述控制电路与所述主控制器电连接。

所述的移动机械臂，其中，所述机械臂包括底座，所述控制电路安装于所述底座内，所述底座上设有连接至所述控制电路用于数据交换的接口。

所述的移动机械臂，其中，所述移动底盘上设有可供所述底座置入的固定槽。

所述的移动机械臂，其中，所述驱动模块包括设置在所述移动底盘上的驱动电机，用于对应驱动每一设置在所述移动底盘上的底轮，所述驱动电机采用直流微型马达，并设置具有磁编码器，用于根据驱动信息反馈所述驱动电机的位置从而得出速度和加速度，方便进行闭环控制。

一种所述移动机械臂的控制实现方法，其包括以下步骤：

A、所述主控制器通过所述无线通信模块接收所述遥控装置的数据，并判断是否是所述移动底盘数据；

B、如果是所述移动底盘数据，则发送给所述移动底盘，并由所述驱动模块根据相应控制数据控制底轮的转动；如果是位置速度，则将打包数据发送给所述机械臂的各控制单元。

所述的控制实现方法，其中，所述步骤B中的所述移动底盘数据处理还包括以下步骤：

B1、计算目标速度；