[实用新型]一种草莓自动识别采摘机

权利要求书

1.一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，包括支架、动力传输机构、采摘机构、收集缓冲装置和总收集箱，所述采摘机构和动力传输机构设于支架上，所述采摘机构通过动力传输机构实现前后左右移动，所述收集缓冲装置设于所述采摘机构的下方并与采摘机构连接，所述总收集箱设于支架的底部；所述采摘机构包括机械手、上下移动机构和图像采集组件，所述机械手为剪切结构，通过上下移动机构实现上下移动，所述图像采集组件与具有成熟草莓识别程序的计算机连接。

2.根据权利要求1所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述机械手包括机械手主板、致动件和两个刀片滑块；所述刀片滑块的一端设有刀片，所述刀片滑块上设有与刀片所在平面垂直的限位件；所述机械手主板的一端设有两个平行且相距设定距离的滑块腔室，所述两个刀片滑块分别设于两个滑块腔室中且刀片伸出滑块腔室相对设置，所述滑块腔室的顶部设有与刀片闭合方向平行的第一滑槽，所述限位件从第一滑槽中伸出；所述致动件上设有两个延伸方向呈一定角度的第二滑槽，两个第二滑槽的延伸线的交点位于两个刀片闭合时闭合处的延长线上，两个第二滑槽分别套于从第一滑槽伸出的两个限位件上；所述致动件与电机连接，通过致动件的直线运动实现刀片的开合。

3.根据权利要求2所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述致动件为Y形滑板，所述致动件位于“Y”的上部两个分支的部分分别设有与分支延伸方向一致的第二滑槽，两个第二滑槽分别套于从第一滑槽伸出的两个限位件上，致动件位于“Y”的最下端部分与电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述图像采集组件包括正面摄像头、侧面摄像头和激光发生器，所述正面摄像头的镜头朝向地面，所述侧面摄像头的镜头朝向水平方向。

5.根据权利要求1所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述收集缓冲装置包括盒体和设于盒体中的抽板，所述盒体为去掉上、下面及一个侧面的盒体，在盒体的底部设有承接抽板的突出结构，所述抽板包括底板和设于底板上一组对边的两个侧挡板，其中一个侧挡板的外侧设有丝杆，当抽板完全位于盒体中时，设有丝杆的侧挡板顶替盒体缺少的侧面，所述丝杆连接电机。

6.根据权利要求5所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述抽板的底板的上表面设有海绵。

7.根据权利要求1所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述上下移动机构为剪叉机构。

8.根据权利要求1所述的一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，所述总收集箱的底部设有海绵。