[实用新型]一种草莓自动识别采摘机

说明书

本实用新型涉及一种草莓自动识别采摘机，其特征在于，包括支架、动力传输机构、采摘机构、收集缓冲装置和总收集箱，所述采摘机构和动力传输机构设于支架上，所述采摘机构通过动力传输机构实现前后左右移动，所述收集缓冲装置设于所述采摘机构的下方并与采摘机构连接，所述总收集箱设于支架的底部；所述采摘机构包括机械手、上下移动机构和图像采集组件，所述机械手为剪切结构，通过上下移动机构实现上下移动。与现有技术相比，本实用新型通过使用剪切结构机械手采摘草莓，从收集缓冲装置直接装箱，既减轻了劳动量又避免人手触碰，从而避免手上油渍汗液对草莓腐蚀伤害，不伤害果实同时提高了效率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，尤其是涉及一种草莓自动识别采摘机。

背景技术

现代农业向着机械化的时代发展，机械正在逐渐代替人们原始的劳动工具和原始的劳动方法，而且现代农业正呈现着前所未有的发展潜力，机械化的农业时代具有效率高、安全、便捷的特点。草莓在世界绝大多数地区都有种植，因其甜美的味道及丰富的营养价值，颇获大家喜欢。我国草莓种植面积达10万公顷。然而为了保证草莓的外观品质和营养价值，必须在收获季节每天早晚时刻挑选并采摘草莓果实。其劳动强度之大，成本之高，约占草莓种植生产成本的四分之一。因此减轻劳动强度，降低生产成本，提高果农的经济效益，就为了草莓采摘问题的重中之重。

我国现阶段果园采摘机械化普及度普遍较低，主要采摘形式有半自动化采摘和全自动化采摘两种形式，针对草莓这种垄作式的水果，全自动化采摘往往存在采摘效率低下，损伤大，果实识别率低等问题。在这样的背景下，半自动化采摘的形式成为主流。当今市场上已有的草莓采摘机大多数是通过机械手夹住草莓，再剪切草莓茎部，通过压力传感器控制夹住草莓果实力度的大小，也就需要较复杂的控制系统，机械手直接触碰草莓果实，对果实也存在一定伤害，同时机械手一次只能进行一个采摘，效率不高，另外根据草莓生长方式，当多个草莓生长的比较靠近紧密时，机械手在采摘当中一个草莓时会对旁边的草莓产生伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种草莓自动识别采摘机。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种草莓自动识别采摘机，包括支架、动力传输机构、采摘机构、收集缓冲装置和总收集箱，所述采摘机构和动力传输机构设于支架上，所述采摘机构通过动力传输机构实现前后左右移动，所述收集缓冲装置设于所述采摘机构的下方并与采摘机构连接，所述总收集箱设于支架的底部；所述采摘机构包括机械手、上下移动机构和图像采集组件，所述机械手为剪切结构，通过上下移动机构实现上下移动，所述图像采集组件与具有成熟草莓识别程序的计算机连接。

优选的，所述机械手包括机械手主板、致动件和两个刀片滑块；所述刀片滑块的一端设有刀片，所述刀片滑块上设有与刀片所在平面垂直的限位件；所述机械手主板的一端设有两个平行且相距设定距离的滑块腔室，所述两个刀片滑块分别设于两个滑块腔室中且刀片伸出滑块腔室相对设置，所述滑块腔室的顶部设有与刀片闭合方向平行的第一滑槽，所述限位件从第一滑槽中伸出；所述致动件上设有两个延伸方向呈一定角度的第二滑槽，两个第二滑槽的延伸线的交点位于两个刀片闭合时闭合处的延长线上，两个第二滑槽分别套于从第一滑槽伸出的两个限位件上；所述致动件与电机连接，通过致动件的直线运动实现刀片的开合。

优选的，所述致动件为Y形滑板，致动件位于“Y”的上部两个分支的部分分别设有与分支延伸方向一致的第二滑槽，两个第二滑槽分别套于从第一滑槽伸出的两个限位件上，致动件位于“Y”的最下端部分与电机连接。

优选的，所述图像采集组件包括正面摄像头、侧面摄像头和激光发生器，所述正面摄像头的镜头朝向地面，所述侧面摄像头的镜头朝向水平方向。