[实用新型]一种用于搬运布料的码垛机器人

权利要求书

1.一种用于搬运布料的码垛机器人，包括底座、固定于底座上的升降架、由升降架带动上下移动的支承臂；其特征在于：所述支承臂包括横梁、与横梁滑动连接的摆臂机构、以及驱动摆臂机构沿横梁横向移动第一动力机构；所述摆臂机构包括夹套于横梁上并与横梁滑动连接U形滑动座，固定于U形滑动座上第二动力机构，与第二动力机构输出端相接的转轴，对转轴提供支承的轴承座，以及下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动的摆臂；所述第一动力机构的传动带与U形滑动座固定连接。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述摆臂包括臂部、支承部，所述臂部下端与转轴固定并可随转轴转动而摆动；所述支承部与臂部的上端通过旋转轴旋转连接；所述摆臂还包括连接转轴与支承部的传动机构，转轴旋转时通过传动机构带动支承部转动。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述传动机构包括固定套接于转轴上第一齿轮，固定套接于支承部的旋转轴的第二齿轮，以及将第一齿轮动力传递至第二齿轮的链条。

4.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：还包括监测摆臂位置的检测装置；所述检测装置包括固定套接于转轴上的凸轮，以及传递凸轮的凸起部位置信号的第一感应器。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述支承部总体呈三角形，当臂部处于竖直状态时，所述支承部的上表面处于水平状态。

6.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于：所述支承部总体呈V形，当臂部处于竖直状态时，所述支承部的开口竖直向上。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述U形滑动座上设置感应片，所述横梁设有两第二感应器，所述第二感应器用于检测摆臂机构是否到达横梁的两端限位处。

8.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述底座设有行走轮，驱动底座移动的第三动力机构，以及位于底座行走方向的前后两端的缓冲器；所述缓冲器用于缓冲码垛机器人与外物发生碰撞时的冲击力。

9.根据权利要求8所述的码垛机器人，其特征在于：所述底座还设有位于底座行走方向的左右两端的滑轮。

10.根据权利要求1至9任一项所述的码垛机器人，其特征在于：所述升降架包括竖直的主支承梁、与主支承梁滑动连接的L形架，以及驱动L形架沿主支承梁上下移动的第四动力机构；所述横梁固定安装于L形架上。