[实用新型]多向机械手、运输机器人和打螺母机

权利要求书

1.多向机械手，包括主体和设置在所述主体上的抓取件组；

其特征在于：

所述多向机械手还包括朝向不同的多个工作面板，所述主体的顶面和至少两个所述侧面上均安装有所述工作面板，每个工作面板上均设有所述抓取件组，所述抓取件组包括多个抓取件；

每个所述工作面板与所述主体之间均滑动配合且每个所述工作面板与所述主体之间连接有平移驱动装置，所述主体上设置有第一顶杆；

所述抓取件呈圆筒状，所述抓取件包括圆筒周壁，所述圆筒周壁上设置沿周向布置的多个断口，多个所述断口将所述圆筒周壁分成多个沿所述抓取件周向设置的爪部，多个所述爪部之间形成抓取空间，所述抓取空间贯穿所述抓取件的前后两端，所述第一顶杆从所述抓取件的后端伸入所述抓取空间。

2.根据权利要求1所述的多向机械手，其特征在于：

所述主体上设置有导向孔，所述工作面板与所述主体之间设置有导杆，所述导杆与所述导向孔滑动配合，所述导杆上套装有弹簧，弹簧的两端分别抵接在所述主体和所述工作面板上。

3.根据权利要求2所述的多向机械手，其特征在于：

所述主体包括底板、顶板和至少两块侧板，多块所述侧板的下端拼接在底板上，多块所述侧板的上端拼接在所述顶板，所述底板、所述顶板和多块所述侧板之间形成容纳空间；

所述顶板和多块所述侧板上均连接有一块所述工作面板。

4.根据权利要求3所述的多向机械手，其特征在于：

所述多向机械手在所述容纳空间内设置安装板，所述安装板的外端伸出于所述主体外，所述安装板的外端上设置有所述抓取件；

所述多向机械手在所述容纳空间中设置有推进气缸，所述推进气缸上连接有第二顶杆，所述第二顶杆穿入所述安装板上的所述抓取件的所述抓取空间。

5.运输机器人，包括机械臂和多向机械手，其特征在于：

所述机械手采用上述权利要求1至4任一项所述的多向机械手，所述多向机械手转动连接在所述机械臂上。

6.根据权利要求5所述的运输机器人，其特征在于：

所述机械臂为六轴机器人。

7.打螺母机，包括螺母供料装置和运输机器人，所述运输机器人包括机械臂和多向机械手，所述多向机械手可移动至所述螺母供料装置处；

其特征在于：

所述多向机械手包括主体和设置在所述主体上的抓取件组；

所述多向机械手还包括朝向不同的多个工作面板，所述主体的顶面和至少两个所述侧面上均安装有所述工作面板，每个工作面板上均设有所述抓取件组，所述抓取件组包括多个抓取件；

每个所述工作面板与所述主体之间均滑动配合且每个所述工作面板与所述主体之间连接有平移驱动装置，所述主体上设置有第一顶杆；

所述抓取件呈圆筒状，所述抓取件包括圆筒周壁，所述圆筒周壁上设置沿周向布置的多个断口，多个所述断口将所述圆筒周壁分成多个沿所述抓取件周向设置的爪部，多个所述爪部之间形成抓取空间，所述抓取空间贯穿所述抓取件的前后两端，所述第一顶杆从所述抓取件的后端伸入所述抓取空间。

8.根据权利要求7所述的打螺母机，其特征在于：

所述主体上设置有导向孔，所述工作面板与所述主体之间设置有导杆，所述导杆与所述导向孔滑动配合，所述导杆上套装有弹簧，弹簧的两端分别抵接在所述主体和所述工作面板上。

9.根据权利要求8所述的打螺母机，其特征在于：

所述主体包括底板、顶板和至少两块侧板，多块所述侧板的下端拼接在底板上，多块所述侧板的上端拼接在所述顶板，所述底板、所述顶板和多块所述侧板之间形成容纳空间；

所述顶板和多块所述侧板上均连接有一块所述工作面板。

10.根据权利要求9所述的打螺母机，其特征在于：

所述多向机械手在所述容纳空间内设置安装板，所述安装板的外端伸出于所述主体外，所述安装板的外端上设置有所述抓取件；

所述多向机械手在所述容纳空间中设置有推进气缸，所述推进气缸上连接有第二顶杆，所述第二顶杆穿入所述安装板上的所述抓取件的所述抓取空间。