[实用新型]多向机械手、运输机器人和打螺母机

说明书

本实用新型提供一种多向机械手、运输机器人和打螺母机，打螺母机包括供料装置和运输机器人、运输机器人包括机械臂和多向机械手，多向机械手包括主体和不同朝向的多个工作面板，工作面板上设有抓取件组，抓取件组包括多个抓取件；每个工作面板与主体之间均滑动配合且每个工作面板与主体之间连接有平移驱动装置，主体上设置有第一顶杆；抓取件呈圆筒状，抓取件包括圆筒周壁，圆筒周壁上设置沿周向布置的多个断口，多个断口将圆筒周壁分成多个沿抓取件周向设置的爪部，爪部的末端为活动自由端；多个爪部的围绕处形成抓取空间，抓取空间贯穿抓取件的前后两端，第一顶杆从抓取件的后端伸入抓取空间。多向机械手具有工作稳定且工作效率高的特点。

技术领域

本实用新型涉及自动化加工设备领域，具体涉及一种多向机械手和运输机器人。

背景技术

现有一种运输机器人包括机械臂和连接在机械臂上的气动铆螺母枪，气动铆螺母枪的枪口装有一个与铆螺母相配的枪口螺丝，枪口螺丝用于抓取和使螺母固定在气动铆螺母枪上。机械臂可驱动气动铆螺母枪，实现取螺母和打螺母工序。

现有的该种运输机器人存在的问题是，气动铆螺母枪每次只能抓取和打入一个螺母，工作效率低下。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种工作稳定且工作效率高的多向机械手。

本实用新型的第二目的在于提供一种工作稳定且工作效率高的运输机器人。

本实用新型的第三目的在于提供一种工作稳定且工作效率高的打螺母机。

本实用新型第一目的提供的多向机械手包括主体和设置在主体上的抓取件组；主体呈棱柱状，多向机械手还包括多个工作面板，主体的顶面和至少两个侧面上均安装有工作面板，每个工作面板上均设有抓取件组，抓取件组包括多个抓取件；每个工作面板与主体之间均滑动配合且每个工作面板与主体之间连接有平移驱动装置，主体上设置有第一顶杆；抓取件呈圆筒状，抓取件包括圆筒周壁，圆筒周壁上设置沿周向布置的多个断口，多个断口将圆筒周壁分成多个沿抓取件周向设置的爪部，爪部的末端为活动自由端；多个爪部的围绕处形成抓取空间，抓取空间贯穿抓取件的前后两端，第一顶杆从抓取件的后端伸入抓取空间。

由上述方案可见，机械手上设置朝向不同的多个工作面板，且每个工作面板上均具有抓取件组，在进行取件的时候，机械手可一次性获取多组螺母，且由于朝向不同，其余的抓取件组而不会对当下进行打螺母的抓取件组造成干涉，提高工作效率的同时保证打螺母工序的正常进行；抓取件抓取螺母时，多个爪部从周向对螺母稳固定位，机械臂采用下压的方式将螺母铆入工件时，螺母不会发生侧偏，提高铆入成功率。

进一步的方案是，主体上设置有导向孔，工作面板与主体之间设置有导杆，导杆与导向孔滑动配合，导杆上套装有弹簧，弹簧的两端分别抵接在主体和工作面板上。

由上可见，导向孔和导杆配合使工作面板的平移更稳定。

进一步的方案是，主体包括底板、顶板和至少两块侧板，多块侧板的下端拼接在底板上，多块侧板的上端拼接在顶板，底板、顶板和多块侧板之间形成容纳空间；顶板和多块侧板上均连接有一块工作面板。

由上可见，主体的板块拼接结构在保证主体的力学性能前提下轻量化，主体拆装更简单；多个工作面板上均设置抓取件组，每次的螺母抓取量成倍增加。

进一步的方案是，多向机械手在容纳空间内设置安装板，安装板的外端伸出于主体外，安装板的外端上设置有抓取件；多向机械手在容纳空间中设置有推进气缸，推动气缸上连接有第二顶杆，第二顶杆穿入安装板上的抓取件的抓取空间。

由上可见，安装板上单独的抓取件可实现对工件上一些特殊位置进行单独的螺母铆入。

本实用新型第二目的提供的运输机器人包括机械臂和机械手，机械手采用上述的多向机械手，机械手转动连接在机械臂上。