[实用新型]一种AGV同时牵引多个货架的系统

权利要求书

1.一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV(29)以及多个相互首尾相接的货架，其特征在于：AGV(29)包括前红外传感器(15)、前顶杆(16)、后顶杆(17)、后红外传感器(18)，在AGV(29)纵向中轴线的前端和后端位置上分别设置有前顶杆(16)和后顶杆(17)，在前顶杆(16)的正前方邻近前顶杆(16)的位置上设置了前红外传感器(15)，在后顶杆(17)的正后方邻近后顶杆(17)的位置上设置了后红外传感器(18)，该前红外传感器(15)和后红外传感器(18)用于检测其上方是否存在货架；货架具有架体、托钩板(11)、托钩(33)、挂钩组件(8)、限位挡板(9)、定向轮(34)和万向轮(35)；其中，在货架的下表面上一对限位挡板(9)之间的最前端和最后端的相应位置上设置了一对挂钩组件(8)，该挂钩组件(8)用于和AGV(29)的前顶杆(16)和后顶杆(17)相互配合，用于将AGV(29)装载在货架上。

2.根据权利要求1所述的AGV同时牵引多个货架的系统，其特征在于：该挂钩组件(8)包括挂钩安装板(2)、固定螺栓(1)、挂钩(3)、挂钩弹簧、挡弹簧螺栓(5)、挡挂钩螺栓(6)和挂钩定位螺栓(7)，挂钩弹簧(4)重叠放置在该挂钩(3)的上表面，并且通过挂钩定位螺栓(7)将该挂钩(3)和挂钩弹簧(4)进行安装，该挂钩弹簧(4)具有提供弹性的弹性部分以及位于弹性部分两端的两个直线型的控制端；在挂钩(3)上表面的内侧还设置了凸台，挂钩弹簧(4)的一个控制端抵靠在凸台的侧面，使得挂钩弹簧(4)的一个控制端与挂钩(3)在运动中相对固定；挂钩弹簧(4)的另一个控制端抵靠在一个安装在挂钩(3)外侧设置的挡弹簧螺栓(5)上，挡弹簧螺栓(5)通过抵靠弹簧(4)的另一个控制端，限制了弹簧(4)的另一个控制端的外旋运动；当前顶杆(16)、后顶杆(17)压入挂钩(3)的过程中，由于货架的牵引阻力被设置为大于挂钩弹簧(4)的弹簧力，此时挂钩(3)受到前顶杆(16)、后顶杆(17)的挤压向外旋，挂钩(3)被拉开，通过凸台和挂钩弹簧(4)的一个控制端相互抵靠传递压力，挂钩弹簧(4)的一个控制端受到该压力向外旋，而另一个控制端抵靠挡弹簧螺栓(5)上被固定，挂钩弹簧(4)的弹性部分受到压缩；当前顶杆(16)、后顶杆(17)进入挂钩内侧的卡槽时，前顶杆(16)、后顶杆(17)对于挂钩(3)的外力消失，挂钩(3)被挂钩弹簧(4)复位，挂钩(3)恢复原始状态；由于挡挂钩螺栓(6)的抵靠，挂钩(3)无法进一步向内旋状，并保持原始状态，前顶杆(16)、后顶杆(17)被限位于挂钩组件(8)中。

3.根据权利要求1所述的AGV同时牵引多个货架的系统，其特征在于：所述AGV进一步还包括双侧轴承(19)；所述货架包括一对限位挡板(9)，一对限位挡板(9)分置于货架下表面的两侧，将两个限位挡板(9)相对平行地镜面对称设置，限位挡板(9)的间距与AGV(29)的宽度基本相同，使得AGV(29)先后穿过多个货架下表面的一对限位挡板(9)的间隙时，AGV的两侧轴承(19)与限位挡板(9)之间相对滑动，导正货架方向。

4.根据权利要求3所述的AGV同时牵引多个货架的系统，其特征在于：该限位挡板(9)为由金属型材拼接固定的等腰梯形结构，该梯形结构具有一长一短的两个平行边以及两个斜边，一对限位挡板(9)的一对短平行边相对平行地相对设置，一对限位挡板(9)的间隙的前端和后端具有向支撑板的中心方向逐渐收缩的形状，在中部具有与AGV左右方向的宽度基本相同的平行的形状。

5.根据权利要求1所述的AGV同时牵引多个货架的系统，其特征在于：挂钩安装板的一侧边缘上还开设有卡槽，该卡槽具有位于外侧的直径收缩部分以及位于内侧小直径部分，该直径收缩部分用于将AGV的前/后顶杆逐渐向卡槽内侧导入，小直径部分的宽度和前/后顶杆的直径大小基本相同，并且可以使得该前/后顶杆通过小直径部分并停留在小直径部分的末端；位于货架前端的挂钩组件(8)的卡槽开口朝向后方，位于货架后端的挂钩组件(8)的卡槽开口朝向前方。