[实用新型]一种AGV同时牵引多个货架的系统

说明书

本实用新型涉及一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV(29)以及多个相互首尾相接的货架，AGV(29)包括前红外传感器(15)、前顶杆(16)、后顶杆(17)、后红外传感器(18)，货架具有架体、托钩板(11)、托钩(33)、限位挡板(9)、挂钩组件(8)、定向轮(34)和万向轮(35)。该AGV同时牵引多个货架的系统实现自动化安装和运输，降低人工成本，能够实现AGV向多个方向自动牵引多个货架的过程。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构技术领域，特别涉及一种AGV同时牵引多个货架的系统。

背景技术

随着科技的进步，越来越多高度机械化、自动化的机器人普及应用到简单的重复性的重体力劳动场合，将人们从繁重的劳动中解放出来，其中常见的是AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)小车，AGV小车在搬运货物、货架过程中一般需要车体和货架相联接，货架与车联接后根据设定好的轨迹AGV运行搬运流程，到指定位置车与货脱离，完成一次搬运工作，从而解决了人工搬运重型货物时耗体力费工时的问题，在仓储行业解决人力成本，提高效率，方便管理方面起到了积极的作用。

但是，现有的AGV牵引货架系统存在以下的技术问题：1)现有的AGV牵引货架系统往往只能单个使用货架，对于使用多个货架的情况往往需要进行人工托挂，使得搬运过程的运输和人力成本较高；2)现有的AGV牵引货架系统往往存在结构复杂，无法实现自动化的安装和运输，造成了操作的不方便。

因此，需要提供一种可以实现自动化安装和运输，降低人工成本，能够实现AGV向多个方向自动牵引多个货架的过程的AGV牵引货架系统。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：现有的AGV牵引货架系统存在的运输和人力成本较高，存在结构复杂，无法实现自动化的安装和运输，操作的不方便等问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种AGV同时牵引多个货架的系统，其包括AGV29以及多个相互首尾相接的货架，AGV29 包括前红外传感器15、前顶杆16、后顶杆17、后红外传感器18，在AGV29纵向中轴线的前端和后端位置上分别设置有前顶杆16和后顶杆17，在前顶杆16的正前方邻近前顶杆16的位置上设置了前红外传感器15，在后顶杆17的正后方邻近后顶杆17的位置上设置了后红外传感器18，该前红外传感器 15和后红外传感器18用于检测其上方是否存在货架；货架具有架体、托钩板11、托钩33、挂钩组件 8、限位挡板9、定向轮34和万向轮35；其中，在货架的下表面上一对限位挡板9之间的最前端和最后端的相应位置上设置了一对挂钩组件8，该挂钩组件8用于和AGV29的前顶杆16和后顶杆17相互配合，用于将AGV29装载在货架上。

进一步地，该挂钩组件8包括挂钩安装板2、固定螺栓1、挂钩3、挂钩弹簧、挡弹簧螺栓5、挡挂钩螺栓6和挂钩定位螺栓7，挂钩弹簧4重叠放置在该挂钩3的上表面，并且通过挂钩定位螺栓7 将该挂钩3和挂钩弹簧4进行安装，该挂钩弹簧4具有提供弹性的弹性部分以及位于弹性部分两端的两个直线型的控制端；在挂钩3上表面的内侧还设置了凸台，挂钩弹簧4的一个控制端抵靠在凸台的侧面，使得挂钩弹簧4的一个控制端与挂钩3在运动中相对固定；挂钩弹簧4的另一个控制端抵靠在一个安装在挂钩3外侧设置的挡弹簧螺栓5上，挡弹簧螺栓5通过抵靠弹簧4的另一个控制端，限制了弹簧4的另一个控制端的外旋运动；当前、后顶杆16，17压入挂钩3的过程中，由于货架的牵引阻力被设置为大于挂钩弹簧4的弹簧力，此时挂钩3受到前、后顶杆16，17的挤压向外旋，挂钩3被拉开，通过凸台和挂钩弹簧4的一个控制端相互抵靠传递压力，挂钩弹簧4的一个控制端受到该压力向外旋，而另一个控制端抵靠挡弹簧螺栓5上被固定，挂钩弹簧4的弹性部分受到压缩；当前、后顶杆16，17进入挂钩内侧的卡槽时，前、后顶杆16，17对于挂钩3的外力消失，挂钩3被挂钩弹簧4 复位，挂钩3恢复原始状态；由于挡挂钩螺栓6的抵靠，挂钩3无法进一步向内旋状，并保持原始状态，前、后顶杆16，17被限位于挂钩组件8中。