[实用新型]一种光流传感器测试装置

说明书

本实用新型公开一种光流传感器测试装置，包括：视觉移动部件，用于在视觉上显示保持匀速移动的景象；光流传感器，感应端正对所述视觉移动部件对以采集图像，并通过对采集的图像进行处理和计算获得测试位移；电源，用于为所述视觉移动部件及光流传感器供电，通过导电线分别连接所述视觉移动部件及光流传感器。该方案解决了测试效率较低的问题，减少人工劳动，提高测试效率。

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其是一种光流传感器测试装置。

背景技术

小型旋翼无人机具有垂直起降、空中悬停、慢速飞行、机动性好等特性，在军民领域有着广泛的应用前景，因此，成为当前无人机发展的一个重要方向。然而，小型无人机是一个高度非线性、强耦合的复杂系统，无人机的控制特别是悬停问题是该领域研究的重点和难点问题。

实现无人机自动悬停的现有技术主要包括超声波传感技术、气压计测量、GPS模块定位和惯性测量单元IMU(主要为陀螺仪、加速度计和磁罗盘传感器)，其中悬停高度一般是通过超声波传感器或气压计来测量，由于低成本的GPS 数据刷新率太低，在高速运动的时候数据滞后会导致无人机跌落，因此通常将GPS模块用来测量水平位置的坐标，除了GPS模块，无人机还依靠惯性测量单元来识别自身的飞行状态和相对位移进行调整达到预设位置进行悬停。

当GPS信号欠佳的情况下，小型无人机利用内置的光流传感器，将像素分布及颜色、亮度等信息转变为数字信号传送给图像处理系统进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据对抽取的目标特征的判别结果来控制飞行器的动作，通过超声波传感器来判别相对高度，通过高效的视觉处理器计算让无人机实现精确的室内定位悬停和平稳飞行。

光流传感器在安装之前需要测试误差，如果误差在允许的范围才能使用，常规测试方法是手持带摄像头的光流板朝某一方向移动，同时手动测量实际位移值。光流板移动过程中，通过摄像头不断采集图像，对地面纹理特征进行采集和计算，得到一个计算位移值，实际位移值减去计算位移值，即得位移误差值。利用提前设定的误差阈值判断位移误差值是否在误差允许范围之内，若在误差范围之内则认为通过距离测试，在显示屏上显示位移测试成功，否则显示位移测试未通过。这种测试方法不光需要人工介入，比较耗时，而且因为光流计算需要纹理丰富的地面环境，对测试环境有一定的要求。每测一个光流传感器都需要以不同的速率移动多次，耗费的测试时间较长，并且测试效率较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种光流传感器测试装置，用于克服现有技术中测试时间长、测试效率低等缺陷，缩短测试时间，提高测试效率并减少人工劳动。

为实现上述目的，本实用新型提出一种光流传感器测试装置，包括：

视觉移动部件，用于在视觉上显示保持匀速移动的景象；

光流传感器，感应端正对所述视觉移动部件对以采集图像，并通过对采集的图像进行处理和计算获得测试位移；

电源，用于为所述视觉移动部件及光流传感器供电，通过导电线分别连接所述视觉移动部件及光流传感器。

作为优选实施例一，所述视觉移动部件包括：

显示器，用于显示在视觉上保持匀速移动的图像；

所述光流传感器的感应端正对所述显示器以采集所述图像。

优选地，通过所述显示器显示的图像具有丰富的纹理特征。

作为优选实施例二，所述视觉移动部件包括：

LED灯带，包括按照直线形排列的多组LED灯和用于控制多组所述LED 灯按照预设的频率顺次点亮后熄灭以在视觉上形成保持匀速移动的亮灯的电路板；

所述光流传感器的感应端正对所述LED灯以采集灯光。

优选地，所述光流传感器包括：