[实用新型]无人驾驶尘推车

说明书

本实用新型公开了一种无人驾驶尘推车，包括车体、尘推装置、电路系统，所述车体包括车架、外壳、驱动轮、万向轮和拉手，所述尘推装置包括尘推、阻尼杆和连接杆，所述电路系统包括电源、电源管理模块、主控制器、触摸屏、传感器信号处理器、WIFI路由器，还包括驱动装置、避障装置，所述驱动装置包括轮毂电机、升降电机、轮毂电机控制器、升降电机控制器。本实用新型中无人驾驶尘推车的使用方法分为两个步骤：首次路径记录和自动清洁。本实用新型采用无人驾驶技术，将操作人员从重复枯燥的工作中解放出来，同时能提高清扫效率，降低人工成本，非常适用于大面积地面需要清洁的场所。

技术领域

本实用新型涉及地面清洁设施领域，尤其涉及一种无人驾驶尘推车及其运行方法。

背景技术

目前，尘推车在大面积地面需要清洁的场所，如车站、广场、商场等应用广泛。现在使用的尘推车为电力驱动，操作人员坐在上面掌握好方向就能打扫干净地面，相比较传统人工拖地，减轻了保洁员的劳动强度，提高了清洁效率，但是尘推车的运行路线基本是重复的，操作人员每天进行重复驾驶，工作比较枯燥，而且随着用工成本的不断提高，用户招工难、人员管理难、人力成本高等问题也越来越突出。

现有公开专利文件CN205379274公开了一种电动尘推车，在四轮车的基础上增加了前后尘推拖把，通过升降连杆连接升降电机，调节尘推拖把的升降，同时增加了给拖把上水用的水箱及调节水阀，满足在较大面积且水源不确定的公共区域的保洁需求，在一定程度上提高了工作效率，但是这种尘推车仍然需要人员操作驾驶，掌控方向，操作人员工作内容枯燥，人力成本高。

实用新型内容

本实用新型提供一种无人驾驶尘推车，克服现有技术中需要人工驾驶操作尘推车，操作人员工作枯燥、人力成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案。

一种无人驾驶尘推车，包括车体、尘推装置、电路系统，所述车体包括车架、外壳、万向轮、驱动轮和拉手；所述尘推装置包括尘推、阻尼杆和连接件，所述电路系统包括电源、电源管理模块、主控制器，其特征是，还包括驱动装置、避障装置，所述驱动装置包括轮毂电机、升降电机、电机控制器，所述避障装置包括激光雷达传感器、超声传感器、角度传感器、安全触边传感器。

作为优选，所述驱动轮内设置轮毂电机，左侧驱动轮的轮毂电机与安装在车体内左侧的电机控制器连接，右侧驱动轮的轮毂电机与安装在车体内右侧的电机控制器连接，升降电机连接升降电机控制器，电机驱动器接收控制系统发出的信号，调整电机速度，当左右轮毂电机转速不相同时，尘推车自动转向。

作为优选，所述激光雷达传感器用于探测尘推车前方270度角度范围内的障碍物；所述超声波传感器用于检测尘推车周边不同高度的物体；所述角度传感器为陀螺仪，用于测量尘推车的转向角度，确定尘推车的位置；安全触边传感器用于探测感知尘推车与障碍物的碰触，及时调整尘推车方向。

作为优选，所述电源可自动充电，所述主控制器分别连接激光雷达传感器、触摸屏、传感器信号处理器、WIFI路由器，所述传感器信号处理器分别连接超声传感器、角度传感器、安全触边传感器、手/自动切换器。

作为优选，所述无人驾驶尘推车具有人工操作模式和自动清洁模式。

作为优选，所述无人驾驶尘推车的操作模式可以通过尘推车上的物理按键或APP客户端进行切换。

作为优选，所述尘推车内部有一个触摸显示屏，触摸显示屏与主控制器相连接。

作为优选，所述推杆包含阻尼杆和连接杆，阻尼杆一端连接升降电机，另外一端通过连接杆连接尘推，阻尼杆能更平稳的升降尘推，使尘推与地面接触时很快能恢复稳定状态，而且还能降低升降时的噪音。