[实用新型]一种水果采摘机器人

说明书

本实用新型公开了一种水果采摘机器人，包括车身、升降机构、伸缩机构、采摘机构以及控制装置，所述采摘机构包括第一驱动件以及固定座，旋转刀片、以及定位板，所述第一驱动件与所述定位板设于所述固定座上，所述旋转刀片设于所述定位板上，所述定位板设有用于导向水果梗部的导向槽；所述车身、所述升降机构和所述伸缩机构分别控制所述采摘机构的水平旋转、竖直升降和水平伸缩，所述定位板可用于安装所述旋转刀片以及确定果实剪切的位置，所述导向槽可用于引导果实梗部移动至所述旋转刀片的切断区域，便于对实现对水果的梗部切断，自动化程度高，可行性高，通用性强，能广泛应用多种不同水果中的自动化摘取。

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，尤其涉及一种水果采摘机器人。

背景技术

在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50％～70％。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33％～50％。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。

我国从20世纪70年代开始研究果园采摘机器，先后研制出手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、气囊式采摘和手持电动采果器，后两者实际上还是人工作业的辅助机械，虽然在保护果实不收损伤方面做得较好，但是其效率还是太低，

目前国内外采摘机器的研究是以采摘机器人为主，70年代末期，随着计算机和自动控制技术的迅速发展，美国首先开始研究各种农业机器人，自从1983年第一台采摘机器人在美国诞生以来，历经了20多年的研究和实验，以日本为代表的发达国家，包括美国、法国、荷兰、英国、西班牙等国的相继实验成功了多钟采摘机器人，如苹果、柑橘、番茄、西瓜和葡萄等果实采摘的具有人工智能的机器人。

目前我国果园采摘机器人大多都功能单一，都侧重于单个水果的采摘或者侧重于对水果的保护，具有采摘不方便、采摘效率低下等缺点，果园作业要实现全程机械化，必定各个作业环节上果农都得购置机械，这样势必增加果农购置机具的费用，降低经济效益，影响果农种植积极性。

实用新型内容

为了克服现有技术存在的不足，本实用新型提供一种可适应多种水果采摘的水果采摘机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种水果采摘机器人，包括用于行走的车身、升降机构、伸缩机构、采摘机构以及控制装置，所述车身、所述升降机构、所述伸缩机构以及采摘机构依次相衔接，所述控制装置设于所述车身上，所述车身、所述升降机构和所述伸缩机构分别与所述控制装置电性连接，

所述采摘机构包括第一驱动件、固定座、旋转刀片以及定位板，所述第一驱动件与所述定位板设于所述固定座上，所述旋转刀片设于所述定位板上，所述定位板设有用于导向水果梗部的导向槽，所述旋转刀片相对于所述导向槽凸出。

作为优选方案，所述导向槽呈V字型或者U字型。

作为优选方案，所述导向槽的开口端朝外设置，所述导向槽的封闭端设有容纳孔。

作为优选方案，所述第一驱动件与所述旋转刀片之间设有第一传动结构，所述第一传动机构包括第一同步带，所述第一同步带设于所述第一驱动件与所述旋转刀片之间，所述第一驱动件和所述定位板分别设于所述固定座的两侧面。

作为优选方案，所述升降机构包括第二驱动件、底板、顶板以及丝杆，所述底板设于所述车身上，所述第二驱动件通过所述底板与所述丝杆的一端相连接，所述丝杆的另一端设于所述顶板上，所述伸缩机构设于所述丝杆的中部。