[实用新型]用于平板状物料的自动抓取机械手

说明书

本实用新型提供了一种用于平板状物料的自动抓取机械手。该技术方案将机械性的抓握机构改进为吸盘，并利用气缸产生负压，实现吸取动作；这种模式尤其适用于表面光滑的平板状物料，取物动作简单、速度快且具有良好的稳固性。与此同时，本实用新型以滑轨承载下端的执行机构，从而实现了水平方向的平移运动；并通过竖直的转轴获得水平面内的旋转；依托于第一液压缸的推拉作用，可使执行机构在竖直方向上平移；此外，本实用新型还在第一液压缸的两侧设置了两个第二液压缸，再结合铰接轴的转动可实现下端执行机构在竖直平面内的摆角调整。基于以上多组运动机构，可使机械手具有更灵活的运动能力，有效提升了执行范围和工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种用于平板状物料的自动抓取机械手。

背景技术

自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务。

AGV是自动化物流运输系统以及柔性生产系统的关键设备，在自动化物流仓库中起着重要作用。一个功能完善的AGV通常由3部分组成：运动机构、传感系统以及执行机构。运动机构是AGV实现位移的基础，决定AGV的运动空间和自由度。传感系统决定其导航方式，主流使用激光传感器、超声波传感器、光电传感器、磁传感器、CCD摄像机、红外传感器或者GPS定位等。执行机构则承担着货物的抓取、提升、装载、码放等末端机械动作，因此执行机构的效率和准确性直接影响着AGV的使用效果。目前的AGV执行机构，对形状规则且体积较大的物品，普遍能够实现灵活抓取，但对于厚度较小的平板状物体，目前还缺乏有效的抓取机构；而且，在实现有效抓取的基础上，如何完成平移、旋转、翻转等灵活运动，目前的AGV执行机构也难以实现。

发明内容

本实用新型旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种用于平板状物料的自动抓取机械手，以解决现有技术的AGV执行机构对平板状物料缺乏高效的抓取能力的技术问题。

本实用新型要解决的另一技术问题是在抓取平板状物料后如何实现自由的运动。

为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

用于平板状物料的自动抓取机械手，包括水平导杆，滑轨，滑块，轴承，转轴，第一液压缸，圆盘，第一转轴，突出体，第二液压缸，第二转轴，第三转轴，吸取装置，其中吸取装置包括基座，缸体，活塞，壳体，吸盘，所述缸体固定连接在基座的底端，活塞连接在缸体中，壳体连接在缸体的底端，壳体的底端固定连接有若干吸盘，壳体具有一内腔，该内腔的上端与缸体的内部相连通，该内腔的下端分别与若干吸盘相连通；滑轨固定连接在水平导杆的下端，滑块连接在滑轨上，滑块的下端固定连接有轴承，在轴承中连接有转轴，所述转轴的下端固定连接有第一液压缸，第一液压缸的底端通过第一转轴与圆盘铰接，第一液压缸的外壁两侧各具有一突出体，第二液压缸的上端通过第二转轴与所述突出体铰接，第二液压缸的下端通过第三转轴与圆盘铰接，吸取装置通过其基座固定连接在圆盘的底端。

作为优选，所述2个突出体之间连线与第一液压缸的轴线相交；所述2个突出体之间连线与第一液压缸的轴线相互垂直。

作为优选，所述滑块中连接有电动机，所述电动机的转轴与转轴传动连接。

作为优选，所述若干吸盘位于同一平面上。

作为优选，水平导杆与滑轨相互平行，水平导杆通过竖直的支柱固定连接在自动导引车上。