[实用新型]一种倍捻机卷绕筒子夹取装置

权利要求书

1.一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：包括设有升降平台的电缸小车(1)，升降平台上安装有机器人(2)，机器人(2)的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构(3)，所述伸缩机构(3)的前端安装有夹紧机构(4)，其头部安装两个夹爪(5)，机器人(2)操作手臂的前端安装有抬升操作手(6)；所述伸缩机构(3)的安装结构为：包括固定在机器人(2)操作手臂一侧的安装板(18)，位于安装板(18)一侧的两端各安装有一个导套(7)，安装板(18)中部固定有伸缩气缸(8)，伸缩气缸(8)活塞杆的头部固定在座板(9)的一侧面上，座板(9)两端开有通孔，两个通孔内分别安装一根导柱(10)，两根导柱(10)分别穿入两个导套(7)并沿其滑动，两根导柱(10)尾部固定有连接板(11)；座板(9)的另一侧安装有夹紧机构(4)；还包括倍捻机卷绕机构(13)，其上通过筒子结合件(16)安装有多个卷绕筒子(14)，所述筒子结合件(16)用于与所述抬升操作手(6)相配合。

2.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述抬升操作手(6)通过旋转轴固定于机器人(2)操作手臂的端部，抬升操作手(6)成长杆形，其头部延伸有滚轮状支撑端(12)，支撑端(12)中部设有凹槽，抬升操作手(6)通过伺服电机驱动，并绕所述旋转轴旋转。

3.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述夹紧机构(4)通过夹紧气缸驱动夹爪(5)开合，夹爪(5)的内壁上设有内凹圆弧面。

4.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述倍捻机卷绕机构(13)上放置有多排卷绕筒子(14)，每排卷绕筒子(14)之间安装有一根挂钩轴(15)，每个卷绕筒子(14)通过筒子结合件(16)安装在倍捻机卷绕机构(13)上，所述筒子结合件(16)通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构(13)上，并绕销轴旋转。

5.如权利要求4所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述筒子结合件(16)成U型结构，其两端分别安装有圆形盖板(161)，圆形盖板(161)内侧设有与卷绕筒子(14)卡接的凸台，其中一个圆形盖板(161)外侧固定安装有与所述抬升操作手(6)相配合的直臂(162)，直臂(162)外侧铰接有挂钩(163)，其头部设有与所述挂钩轴(15)相卡接的缺口，所述直臂(162)的一端通过弹簧紧固件(164)安装在所述U型结构的底板上。