[实用新型]导轨式机械手及自动售货机

说明书

本实用新型公开一种导轨式机械手，在基座上设有X轴向移动机构和Y轴向移动机构，X轴向移动机构包括X轴导轨和X轴滑车，X轴滑车包括顶板以及连接在顶板两侧的第一侧板和第二侧板，两侧板的外侧均分别连有两个承重轮，顶板上设有同步连轴，Y轴向移动机构包括固定在X轴滑车后侧的Y轴导轨和装货滑车，X轴滑车和装货滑车可分别在相应电机的驱动下移动。本实用新型还公开了一种包括上述导轨式机械手的自动售货机。本实用新型中X轴滑车两侧均设有承重轮和导向轮保证了运动的顺畅性，且采用顶杆与货斗分别与出货机构相配合装卸货，不仅承载能力强、移动顺畅且抓取货物种类多避免抓取软包装货物出现损坏，使用成本低，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及自动售货机领域，具体涉及一种导轨式机械手及自动售货机。

背景技术

随着现代人生活节奏的加快以及文明素质的提高，自动售货机由于具有方便快捷、占用空间体积小、无需店面成本费以及能昼夜服务等特点成为人们生活中不可缺少的便民配套设施。自动售货机内传统的机械手主要采用以下两种形式：一是用精密传动的滚珠丝杆滑台，由步进电机带动丝杠旋转，在丝杆及滑块之间空隙内嵌有钢珠，从而可以将它们之间的滑动摩擦变成滚动摩擦，从而大大减小了二者之间的摩擦力，把电机的旋转运动转换为滑台的直线运动；二是利用同步带轮以及同步带，同步带轮旋转时带动固定在同步带上的滑台做直线运动；但是以上两种方式存在以下问题：方法一中滚珠丝杆传动是广泛应用于工业自动化设备的基本传动装置，但使用成本偏高；方式二中同步带传动灵活度高，尤其对于空间狭小的场合具有独特的优势，但同步带传动负载小，需要预紧且使用寿命相对较短。现有的自动售货机也有采用齿轮与齿条的传动方式来抓取货物，但由于用于移动的滑车结构设计不合理，容易出现移动不顺畅卡机无法使货物及时输送出来的情况，消费者投币了却拿不到相应的货物，由此会引起消费者的不满同时也影响自动售货机的营业额。

此外，目前自动售货机内的机械手一般是爪式或者卡扣式的机械结构，这类机械手由于外表坚硬，所以在抓取一些外表柔软且易破损的物品时，容易将其抓坏、破损，抓取冰激凌更是无法实现，而且，机械手关节较多、结构复杂，成本较高，实际应用中容易出现问题，不利于后期的维护，同时由于现有的机械手只能抓取质量较轻的货物，对于质量较重的货物输送由于其本身承载能力的限制易出现卡滞，限制了机械手抓取货物的种类范围。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种承载能力强、移动顺畅且抓取货物种类多的导轨式机械手及自动售货机以解决现有技术的不足。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种导轨式机械手，包括固定在售货机机体内的基座，所述基座上设有相互平行的两个X轴向移动机构以及固定连接两个所述X轴向移动机构中间的Y轴向移动机构，所述X轴向移动机构包括X轴导轨以及与所述X轴导轨配合滑动的X轴滑车，所述X轴滑车包括顶板以及沿所述X轴导轨方向连接在所述顶板两侧的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板的外侧均分别连有至少两个承重轮，所述顶板上设有通孔以及穿过所述通孔与所述顶板固定连接的同步连轴；所述Y轴向移动机构包括固定在所述X轴滑车后侧的Y轴导轨以及与所述Y轴导轨配合滑动的装货滑车，所述X轴滑车和所述装货滑车可分别在相应电机的驱动下移动。由此，装货滑车可以沿Y轴导轨上下移动至相应的货道装取货物，然后再在X轴滑车的移动下使货物被送至出货口，承重轮的设置将滑动摩擦转为滚动摩擦提高了整个X轴滑车的承载能力即使抓取质量大的货物而也不会出现卡滞，两个X轴向移动机构之间设有同步连轴保证了顶部和底部X轴滑车的同步移动进一步保证了移动顺畅提高了货物输送速度。

进一步地，所述第一侧板和第二侧板两侧均分别设有X轴导向轮，所述X轴导向轮的轮圈上设有圆弧凹槽，所述X轴导轨侧边设有与所述圆弧凹槽配合的圆弧突台。由此，X轴导向轮轮圈上的圆弧凹槽能与X轴导轨侧边的圆弧突台紧密配合，同时两侧的X轴导向轮为X轴滑车提供向X轴导轨中间的支撑力，保证了X轴向的直线移动，可以避免出现卡滞提高了X轴滑车在X轴向的运动速度。