[实用新型]一种轮履复合式行走机器人

权利要求书

1.一种轮履复合式行走机器人，其特征在于，包括：底盘、设于所述底盘底部的第一行走机构、设于所述底盘后部的第二行走机构、设于所述底盘前部的攀爬机构；

所述第一行走机构包括：分别设于所述底盘前、后两端的前履带轮和后履带轮，传动连接于所述前履带轮和所述后履带轮的第一履带，驱动所述前履带轮或者所述后履带轮转动的第一驱动机构；

所述第二行走机构包括安装于所述底盘后部的驱动轮及驱动所述驱动轮转动的第二驱动机构；

所述攀爬机构包括可转动连接于所述底盘的摆臂和驱动所述摆臂在竖直平面内转动的第三驱动机构，所述摆臂上设有第三行走机构，所述第三行走机构包括：分别安装于所述摆臂上、下两端的上履带轮和下履带轮，传动连接于所述上履带轮和所述下履带轮的第二履带，驱动所述上履带轮或者所述下履带轮转动的第四驱动机构。

2.如权利要求1所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述第二行走机构通过第五驱动机构安装于所述底盘上，所述第五驱动机构可驱动所述第二行走机构在竖直方向移动。

3.如权利要求2所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述第五驱动机构为丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆竖直设置，且所述丝杆通过第一电机驱动，所述驱动轮和所述第二驱动机构均安装于固定板上，所述丝杠机构的滑块连接于所述固定板上。

4.如权利要求1所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述第三驱动机构包括第二电机，所述第二电机的动力输出端连接于所述摆臂的下端。

5.如权利要求4所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述第二电机和所述摆臂之间还连接有蜗轮蜗杆减速机。

6.如权利要求1所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述下履带轮与所述前履带轮通过法兰连接。

7.如权利要求1所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述第四驱动机构包括安装于所述摆臂上的第三电机，所述第三电机的动力输出端连接于所述上履带轮。

8.如权利要求7所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述第三电机和所述上履带轮之间还连接有锥齿轮机构，所述锥齿轮机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮安装于所述第三电机的动力输出端，所述第二锥齿轮连接于所述上履带轮。

9.如权利要求1-8中任一项所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，所述底盘上部还安装有用于储料的料仓。

10.如权利要求1-8中任一项所述的轮履复合式行走机器人，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块均电性连接于所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构。