[实用新型]一种轮履复合式行走机器人

说明书

本实用新型公开一种轮履复合式行走机器人，其包括底盘、第一行走机构、第二行走机构、攀爬机构；第一行走机构包括前履带轮、后履带轮、传动连接于前履带轮和后履带轮的第一履带，驱动前履带轮或者后履带轮转动的第一驱动机构；第二行走机构包括驱动轮及驱动驱动轮转动的第二驱动机构；攀爬机构包括摆臂和驱动摆臂转动的第三驱动机构，摆臂上设有第三行走机构，第三行走机构包括：分别安装于摆臂上、下两端的上履带轮和下履带轮，传动连接于上履带轮和下履带轮的第二履带，驱动上履带轮或者下履带轮转动的第四驱动机构。本实用新型的轮履复合式行走机器人运行稳定、运行速度快，且能够顺利攀爬障碍，适应不同地形的行走。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种轮履复合式行走机器人。

背景技术

现有的行走机器人主要包括两种：1、普通轮式机器人，移动机制由底盘下方的轮子组成，这类的驱动可以使得机器人高速的移动，灵活性很高，在承重方面也有出色的特点，可以实现自由组合轮子，增加轮子的个数便可承载更大的重量，例如现实生活中的千足虫，运输大型的建材；2、履带式机器人，履带可以大幅度的提高机器人与地面的接触面积，使得机器人运行得更加平稳，面对崎岖的地形可以很好的发挥履带的适应能力，通过履带的形变来紧密贴合崎岖的地面。

但上述的两类行走机器人都存在一定的缺陷，轮式机器人在面对多变的地形时容易导致机器人重心不稳定，而履带式机器人在本身重量上也相对较重，在攀爬楼梯时对电机的要求非常高，且行走的速度相对较慢。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种行走机器人，不仅能够保证行走速度，且能够适应多种地形并保持行走稳定。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种轮履复合式行走机器人，其包括：底盘、设于所述底盘底部的第一行走机构、设于所述底盘后部的第二行走机构、设于所述底盘前部的攀爬机构；所述第一行走机构包括：分别设于所述底盘前、后两端的前履带轮和后履带轮，传动连接于所述前履带轮和所述后履带轮的第一履带，驱动所述前履带轮或者所述后履带轮转动的第一驱动机构；所述第二行走机构包括安装于所述底盘后部的驱动轮及驱动所述驱动轮转动的第二驱动机构；所述攀爬机构包括可转动连接于所述底盘的摆臂和驱动所述摆臂在竖直平面内转动的第三驱动机构，所述摆臂上设有第三行走机构，所述第三行走机构包括：分别安装于所述摆臂上、下两端的上履带轮和下履带轮，传动连接于所述上履带轮和所述下履带轮的第二履带，驱动所述上履带轮或者所述下履带轮转动的第四驱动机构。

作为优选方案，所述第二行走机构通过第五驱动机构安装于所述底盘上，所述第五驱动机构可驱动所述第二行走机构在竖直方向移动。

作为优选方案，所述第五驱动机构为丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆竖直设置，且所述丝杆通过第一电机驱动，所述驱动轮和所述第二驱动机构均安装于固定板上，所述丝杠机构的滑块连接于所述固定板上。

作为优选方案，所述第三驱动机构包括第二电机，所述第二电机的动力输出端连接于所述摆臂的下端。

作为优选方案，所述第二电机和所述摆臂之间还连接有蜗轮蜗杆减速机。

作为优选方案，所述下履带轮与所述前履带轮通过法兰连接。

作为优选方案，所述第四驱动机构包括安装于所述摆臂上的第三电机，所述第三电机的动力输出端连接于所述上履带轮。

作为优选方案，所述第三电机和所述上履带轮之间还连接有锥齿轮机构，所述锥齿轮机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮安装于所述第三电机的动力输出端，所述第二锥齿轮连接于所述上履带轮。

作为优选方案，所述底盘上部还安装有用于储料的料仓。

作为优选方案，所述轮履复合式行走机器人还包括控制模块，所述控制模块均电性连接于所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述第四驱动机构。