[实用新型]行走控制系统及搬运全闭环控制系统

说明书

本实用新型是关于一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统，涉及物流仓储技术领域，解决了由于走行轮在轨道上启动和刹车时，产生相对滑动现象，造成伺服电机转动距离和实际走行距离有偏差，无法精确定位，影响正确搬运的问题；主要采用的技术方案为：一种行走控制系统，包括PLC控制装置、伺服驱动器、伺服电机以及条码定位单元；伺服驱动器与PLC控制装置电连接，用于进行数据的交互；伺服电机与伺服驱动器相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且伺服电机接于行走机构，用于驱动行走机构；条码定位单元设置与伺服驱动器和PLC控制装置电连接，用于检测行走机构运行的距离；并且条码定位单元同时与PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互。

技术领域

本实用新型涉及一种物流仓储技术领域，特别是涉及一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统。

背景技术

在OLED或AMOLED工厂段产品搬运过程中，搬运装置需要把上游设备装满产品的卡匣(cassette)放置在仓储区，等下游设备需要送料时，搬运装置再将其运输到下游设备，在没有搬运任务时，处于待机状态，如有搬运任务，需立即响应；其中，OLED(Organic Light-Emitting Diode)又称为有机电激光显示、有机发光半导体，OLED显示技术具有自发光、广视角、几乎无穷高的对比度、较低耗电、极高反应速度等优点；OLED显示技术广泛运用于手机、数码摄像机、DVD机、个人数字助理、笔记本电脑；AMOLED

(Active-matrix organic light emitting diode)又称为有源矩阵有机发光二极管体或主动矩阵有机发光二极体，称为下一代显示技术。

现代物流装卸搬运操作正朝着机械化、自动化、集成化和智能化的方向发展，但是在长距离(30-150米)搬运过程中，无法采用丝杠或丝杆等形式进行定位，所以搬运装置的行走装置多以走行轮的形式体现，每台搬运装置4个走行轮，行走在两条直线且平行的金属轨道上，保证行走轨迹是直线，为正确无误的搬运卡匣提供可靠保障。

但是在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于走行轮在金属轨道上启动和刹车时，不可避免的出现相对滑动现象，造成驱动行走装置的伺服电机转动距离和实际走行距离有偏差，进而无法精确定位，影响卡匣的正确搬运任务。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统，主要目的在于解决由于走行轮在金属轨道上启动和刹车时，不可避免的出现相对滑动现象，造成驱动行走装置的伺服电机转动距离和实际走行距离有偏差，进而无法精确定位，影响卡匣的正确搬运任务的问题，从而更加适于实用。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

一方面，本实用新型的实施例提供一种行走控制系统，其包括：

PLC控制装置；

伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述PLC控制装置电连接，用于进行数据的交互；

伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述伺服驱动器的输出端相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且所述伺服电机的输出端接有行走机构，用于驱动所述行走机构；

条码定位单元，所述条码定位单元同时与所述PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互，用于检测所述行走机构运行的距离；

其中当所述条码定位单元检测到所述行走机构运动至第一距离时将数据反馈给所述PLC控制装置及所述伺服驱动器，并且所述PLC控制装置向所述伺服驱动器下发减速指令控制所述行走机构减速并运动至目标位置。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述条码定位单元通过串口通讯模块与所述PLC控制装置相连，用于进行数据传输。